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ROS极简教程
文章平均质量分 63
☜@_@达奚黑雁
怕什么真理无穷,进一寸有一寸的欢喜!
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Primitive Function 归一化方向角
归一化方向角:double MoveBase::normalizeAngle(double val, double min, double max){ float norm = 0.0; if(val >=min) norm = min + fmod((val - min), (max - min)); else norm = max - fmod((min - val), (max - min)); return原创 2022-07-06 09:24:38 · 79 阅读 · 0 评论 -
如何将ROS应用于机器人的学习和开发
机器人系统的构成机器人是什么?机器人并不全像人形的机器。机器人是如何组成的?知道机器人的组成,我们才能知道怎么去做一个机器人。知道各模块需要做那些工作。1. 从控制角度:执行机构、驱动系统、感知系统、控制系统。内部传感系统:机器人在什么位置,速度感知,加速度感知。外部传感器: 摄像头、激光雷达、gps ...。(Ros中针对大部分外部传感器,都有内置的驱动功能包)控制系统:人类大脑,协调各部分有机执行。树莓派、Mini PC、执行机构:轮子、舵机、直流电机、步进电机.....原创 2021-03-18 16:30:01 · 229 阅读 · 0 评论 -
Ros中动态参数的配置与应用——dynamic reconfigure
创建配置文件1. 首先通过以下命令行创建一个功能包dynamic_tutorialscatkin_create_pkg dynamic_tutorials rospy roscpp dynamic_reconfigure2. 实现动态参数配置需要编写一个配置文件。在功能包中创建一个放置配置文件的cfg目录,然后在其中创建一个配置文件Tutorials.cfg#!/usr/bin/env pythonPACKAGE = "dynamic_tutorials"from dynam原创 2021-03-17 17:38:31 · 976 阅读 · 0 评论 -
ROS中如何快速实现plugin插件
wiki百科:plugin插件步骤:step1:创建基类#ifndef PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_BASE_H_#define PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_BASE_H_namespace polygon_base{ class RegularPolygon { public: virtual void initialize(double side_length) = 0; virtu原创 2021-03-15 19:28:20 · 227 阅读 · 0 评论 -
ROS入门极简教程
目录P6:《ros是什么》P7:《ros核心概念》P8:《ros命令行工具的使用》P9:《创建工作空间与功能包》P10:《发布者Publisher的编程实现》P11:《订阅者Subscriber的编程实现》P12:《话题消息的定义与使用》P16:《参数的使用与编程方法》P19:《launch启动文件的使用方法》P6:《ros是什么》 ros = 通信机制+开发工具+应用功能+生态系统 主要目标:提高在机器人开发过程中的软件复用率P7:《ro...原创 2021-02-25 09:20:47 · 294 阅读 · 0 评论