如何将ROS应用于机器人的学习和开发

机器人系统的构成

机器人是什么？

机器人并不全像人形的机器。

机器人是如何组成的？

知道机器人的组成，我们才能知道怎么去做一个机器人。知道各模块需要做那些工作。

1.  从控制角度：执行机构、驱动系统、感知系统、控制系统。

 内部传感系统：机器人在什么位置，速度感知，加速度感知。
外部传感器： 摄像头、激光雷达、gps ...。（Ros中针对大部分外部传感器，都有内置的驱动功能包)
控制系统：人类大脑，协调各部分有机执行。树莓派、Mini PC、
执行机构：轮子、舵机、直流电机、步进电机...
驱动系统：STM32驱动板(包含超声波、里程计/编码器、IMU ... )

移动机器人开发案例——服务类

一个很重要的功能包——move_base
slam、navigation、amcl
move_base用来完成移动机器人路径规划的一个功能包，在导航里起到了重要作用。

三个部分：白色部分(Ros已提供，无需关注，优先级最低)、灰色部分(Ros可选，可以关注，优先级中等)、蓝色部分(重点关注，优先级最高)

TurtleBot3机器人案例：

OpenCR：驱动板，相当于STM32
DYNAMIXEL驱动电机
Sprocket Wheels for Tire 相当于H桥芯片

机械臂开发案例(moveIt)——工业类
PS：机械臂6个关节，分别连接控制柜里的6个驱动器(工控机大小)