[ros多机通信]主从机配置

主从机配置

现有一个需求：robot负责维护master节点，computer负责调用一些节点服务。环境变量如何设置？？

其实问题就是，多系统的ros应该如何通信。

ros需要一个ros-master来控制整个ros通信，选择robot作为master主机，因此在robot中：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.1
或者
export ROS_IP=192.168.1.1   
roscore

为了连接到robot中的master，则在computer中这么设置：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311            
（export ROS_IP=192.168.1.2 ）
或者                               
（export ROS_HOSTNAME=192.168.1.2）

准确回答：

1 两个设备的 export ROS_HOSTNAME .. 是不需要的。

2 在多个设备之间运行ros节点的时候，仅仅需要运行一个master进程。ROS_MASTER_URI 中必须包含运行master设备的ip（通过roscore或者roslaunch等命令）。因此，该环境变量在所有设备中必须是一模一样的。然而，ROS_HOSTNAME or ROS_IP设置为运行ros节点的本机IP. 所以，他们的值在不同设备间是不同的。

3 如果一台机器的hostname设置为其他设备不可寻址的值，你就需要设置 ROS_IP or ROS_HOSTNAME 环境变量，不需要同时设置，他们是互相排斥的。