07 TIM编码器和AB相电机测速

AB相编码器

编码器分为光学和磁极。
编码器的性能指标单位：分辨率(转一圈输出多少个信号值)
精度390线的编码器：A相390个方波，B相390个方波。相位相差90°，实现4倍频，所以实现390*4=1560个tick的输出
如下图所示：

编码器方向判断

以A相为参考点，A相跳高的时候，B相为高电平，视为正转(或者翻转)
以A相为参考点，A相跳高的时候，B相为低电平，视为反转(或者正转)
同理，以B相为参考点也是一样

编码器转速判断

以390线为栗：
转速公式：rpm = tick/390*4/min

AB相电机测速

（AB相输入到MCU中，得到输出的tick值）
输入是MCU的TIM时钟方波，Get到的是转过的tick数。
编码器输出 0~0xFFFF-1的绝对tick值，我们希望每次得到tick的正负值，那么0点的临界值要用什么算法处理？

如第119行所示，采取临近的tick值之差与中值比较的方式来判断tick的增量值

把tick增量值，换算成转速rpm