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原创 Orbslam2 稠密点云 +D435i实现（Ubuntu18.04）
考研完后，自己买了个D435i，随便玩一玩小项目系统：Ubuntu18.04设备：Realsense D435i一、安装相关依赖库毕设后写的一篇通俗一些的，适合没接触过或不太会ubuntu的同学，前半部分都是一样的，tips：需要安装一个[百度网盘]，以便下载需要的文件。→ → → orbslam2+小觅相机相关依赖库sudo apt-get install cmake gcc g++ git vimsudo apt-get install libglew-devsu
2022-04-10 13:53:54
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原创 单片空间后方交会 python实现
空间后方交会 python实现在学校上摄影测量课时，老师给了c的代码来实现后方交会自己也闲暇时间在学习python，所以自己编程实现空间后方交会求解六个外方位元素（三个线元素，三个角元素）就用书上的例题得数据，存成了csv格式：没有设置精度标准，但是可以自己定义迭代次数，需要精度评定的话可以加在循环里。例题里是四个像点和地面控制点，但写程序得时候没有针对四个点编，如果有更多的点位也是可...
2019-10-21 13:39:37
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原创 利用python绘制自定义棋盘格
相机标定需要用到棋盘格，故利用python绘制自定义棋盘格参考了站内代码，自己进行了修改，可以自定义棋盘格长宽和方块大小，并保存为图片。需要安装numpy与opencvimport numpy as npimport cv2length=int(input("棋盘格长，即矩阵的行：\n"))width=int(input("棋盘格宽，即矩阵的列:\n"))checkboard_img = np.zeros((length,width)) #这是正方形棋盘格整体大小 分辨率像素：行x列b
2022-04-20 20:32:02
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原创 Ubuntu18.04 配置orbslam2环境+小觅相机测试（零基础）
写在前面：ubuntu的安装建议采用双系统模式，不建议用虚拟机，会出现奇怪错误导致配置环境失败。本教程使用 ubuntu18.04 ，双系统的安装请自行搜索教程安装。本人的毕业设计做的是slam稠密三维点云重建相关题目，因为以前没接触过这方面，是从完全新手小白到“初出茅庐”，遇到各种瓶颈困难，踩过许多坑，特此重新记录slam配置的全过程，提供一个傻瓜式教学步骤，超级基础，以供后来的同学更好的研究而不是耗费精力在环境配置上，当然这也是你以后其他项目的必经之路。这次配置只提供原始的orbslam2配置
2021-08-03 11:05:22
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原创 安装glog 出现错误bash./ autogen 没有这个文件
大家安装glog时候从官网下载的glog，发现没有autogen.sh查了好久，甚至还自己去下载autogen.sh，都不行。git clone https://github.com/google/glogsudo apt-get install autoconf automake libtoolcd glog./autogen.sh解决办法：从这里下载glog，里面就有auogen.sh文件git clone git://github.com/boboxxd/glog.git然后就
2021-08-03 09:00:15
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原创 python实现 空间前方交会
去年学习摄影测量学的时候，写了python的空间后方交会，想着有时间也写写前方交会，但一直没落实，今年疫情在家，开了一门数字摄影测量课程，再次重温了前方交会，在家也闲来无事，写写前方交会代码python 空间后方交会程序https://blog.csdn.net/weixin_44946842/article/details/102662112这次用到的数据外方位元素已经用上述程序计算好了...
2020-03-19 22:54:54
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原创 python 计算灰度共生矩阵 纹理特征
今天学习数字图像处理课，学到灰度共生矩阵，兴起，遂敲码解之。方法摘自百度百科：灰度直方图是对图像上单个像素具有某个灰度进行统计的结果，而灰度共生矩阵是对图像上保持某距离的两像素分别具有某灰度的状况进行统计得到的。取图像(N×N)中任意一点 （x，y）及偏离它的另一点 （x+a，y+b），设该点对的灰度值为 （g1，g2）。令点（x，y） 在整个画面上移动，则会得到各种 （g1，g2）值，设...
2020-03-17 17:06:34
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原创 Python 计算混淆矩阵，计算Kappa系数，总体精度
课后题作业，如果要是自己数每个像元个数，眼花缭乱当场晕倒，所以写了程序帮助计算也算一个自己的小练习把思路很简单，过程繁琐但易懂，初学python，写的非常傻瓜，程序还可以优化。地面真实像元：计算分类后像元：import numpy as npa=[0,0,0,0,0,0]b=[0,0,0,0,0,0]c=[0,0,0,0,0,0]d=[0,0,0,0,0,0]e=[0,0,...
2020-02-25 21:50:26
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原创 python 趋势面模型分析实例
python 趋势面模型分析实例已知五个气象站，这五个站围绕着未知的0号站带你。下图为各个站点的x、y坐标及及其已知值第一行为0号点x，y坐标 z值未知暂设为0而后依次为1，2，3，4，5号点xyz值对未知点0进行插值。最小二乘法通常用于计算方程：中的待定系数b0，b1，b2。因此。第一步是建立如下三个正规方程：以上方程改写成如下矩阵：将左边第一个逆矩阵与右边的矩阵相乘，计算...
2019-12-22 13:29:46
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原创 Matlab 画散点热力图 城市表层土壤重金属污染分析
Matlab 画散点热力图 城市表层土壤重金属污染分析利用建模题目 A题 城市表层土壤重金属污染分析 的数据大致来画金属污染的热力图数据从第一列开始分别是：数据已经按功能区分类排序好https://pan.baidu.com/s/1tBmrLiqRAF6tTLRenUxgUQ 数据链接数据默认放到matlab的bin文件夹下ww=load('金属的位置以及区...
2019-12-21 18:59:51
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原创 python 普通克里金（Kriging）法
python 普通克里金（Kriging）法克里金法时一种用于空间插值的地学统计方法。克里金法用半变异测定空间要素，要素即自相关要素。半变异公式为：其中γ(h) 是已知点 xi 和 xj 的半变异，***h***表示这两个点之间的距离，z是属性值。假设不存在漂移，普通克里金法重点考虑空间相关因素，并用拟合的半变异直接进行插值。估算某测量点z值的通用方程为：式中，z0是待估计值，...
2019-12-18 16:36:35
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原创 python实现 正比例函数 拟合
其中b为拟合函数的斜率k值import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltx=np.array([12,54,62,84,69,33,50]) y=np.array([14,15,67,32,45,56,21])xx,xy=0,0for i in range(len(x)): xx+=pow(x[i],2) xy+=...
2019-12-18 09:56:11
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空空如也
疑问，关于深度学习的视觉slam得问题
2021-09-15
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