1、 链表介绍
1.1 链表定义
1.2 FreeRTOS 中链表的实现
1.2.1 链表节点数据结构
struct xLIST_ITEM
{
TickType_t xItemValue; /* 辅助值，用于帮助节点做顺序排列 */ (1)
struct xLIST_ITEM * pxNext; /* 指向链表下一个节点 */ (2)
struct xLIST_ITEM * pxPrevious; /* 指向链表前一个节点 */ (3)
void * pvOwner; /* 指向拥有该节点的内核对象，通常是 TCB */(4)
void * pvContainer; /* 指向该节点所在的链表 */ (5)
};
typedef struct xLIST_ITEM ListItem_t; /* 节点数据类型重定义 */ (6)
链表根节点数据结构体
typedef struct xLIST
{
UBaseType_t uxNumberOfItems; /* 用于表示该链表下有多少个节点，根节点除外 */ (1)
ListItem_t * pxIndex; /* 链表节点索引指针 链表节点索引指针， 用于遍历节点*/ (2)
MiniListItem_t xListEnd; /* 链表最后一个节点 */ (3)
} List_t;
链表精简节点结构体
struct xMINI_LIST_ITEM
{
TickType_t xItemValue; /* 辅助值，用于帮助节点做升序排列 */
struct xLIST_ITEM * pxNext; /* 指向链表下一个节点 */
struct xLIST_ITEM * pxPrevious; /* 指向链表前一个节点 */
};
typedef struct xMINI_LIST_ITEM MiniListItem_t; /* 精简节点数据类型重定义 */
1.2.2 链表数据定义
portmacro.h
/* 数据类型重定义 */
#define portCHAR char
#define portFLOAT float
#define portDOUBLE double
#define portLONG long
#define portSHORT short
#define portSTACK_TYPE uint32_t
#define portBASE_TYPE long
typedef portSTACK_TYPE StackType_t;
typedef long BaseType_t;
typedef unsigned long UBaseType_t;
#if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )
typedef uint16_t TickType_t;
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff
#else
typedef uint32_t TickType_t;
#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL
#endif
1.2.3 链表节点初始化
void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )
{
/* 初始化该节点所在的链表为空，表示节点还没有插入任何链表 */
pxItem->pvContainer = NULL; (1)
}
1.2.4 链表根节点初始化
/* 链表根节点初始化 */
void vListInitialise( List_t * const pxList )
{
/* 将链表索引指针指向最后一个节点 即第一个节点， 或者第零个
节点更准确，因为这个节点不会算入节点计数器的值。*/
pxList->pxIndex = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
/* 将链表最后一个节点的辅助排序的值设置为最大，确保该节点就是链表的最后节点
将链表最后（也可以理解为第一） 一个节点的辅助排序的值设置为最大，确保该节点就是链
表的最后节点（也可以理解为第一）。
*/
pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY;
/* 将最后一个节点的pxNext和pxPrevious指针均指向节点自身，表示链表为空 将最后一个节点
（也可以理解为第一） 的 pxNext 和 pxPrevious 指针均指向节点自身，表示链表为空。*/
pxList->xListEnd.pxNext = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
pxList->xListEnd.pxPrevious = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
/* 初始化链表节点计数器的值为0，表示链表为空 */
pxList->uxNumberOfItems = ( UBaseType_t ) 0U;
}
1.3 FreeRTOS 中链表的操作
1.3.1 节点插入到链表的尾部
/* 将节点插入到链表的尾部 */
void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
ListItem_t * const pxIndex = pxList->pxIndex;
pxNewListItem->pxNext = pxIndex; //1
pxNewListItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious; //2
pxIndex->pxPrevious->pxNext = pxNewListItem; //3
pxIndex->pxPrevious = pxNewListItem; //4
/* 记住该节点所在的链表 */
pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList; //5
/* 链表节点计数器++ */
( pxList->uxNumberOfItems )++; //6
}
1.3.2 节点按照升序排列插入到链表
void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
ListItem_t *pxIterator;
/* 获取节点的排序辅助值 */
const TickType_t xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue; (1)
/* 寻找节点要插入的位置 */ (2)
if( xValueOfInsertion == portMAX_DELAY )
{
pxIterator = pxList->xListEnd.pxPrevious;
}
else
{
for( pxIterator = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion;
pxIterator = pxIterator->pxNext )
{
/* 没有事情可做，不断迭代只为了找到节点要插入的位置 */
}
}
/* 根据升序排列，将节点插入 */ (3)
pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext; //1
pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem; //2
pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator; //3
pxIterator->pxNext = pxNewListItem; //4
/* 记住该节点所在的链表 */
pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList; //5
/* 链表节点计数器++ */
( pxList->uxNumberOfItems )++; //6
}
1.3.3 节点从链表删除
/* 将节点从链表中删除 */
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )
{
/* 获取节点所在的链表 */
List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer;
pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;
pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;
/* Make sure the index is left pointing to a valid item. */
if( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
{
pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;
}
/* 初始化该节点所在的链表为空，表示节点还没有插入任何链表 */
pxItemToRemove->pvContainer = NULL;
/* 链表节点计数器-- */
( pxList->uxNumberOfItems )--;
/* 返回链表中剩余节点的个数 */
return pxList->uxNumberOfItems;
}
1.3.4 节点带参宏小函数
/*
************************************************************************
* 宏定义
************************************************************************
*/
/* 初始化节点的拥有者 */
#define listSET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem, pxOwner ) ( ( pxListItem )->pvOwner = ( void * ) ( pxOwner ) )
/* 获取节点拥有者 */
#define listGET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem ) ( ( pxListItem )->pvOwner )
/* 初始化节点排序辅助值 */
#define listSET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem, xValue ) ( ( pxListItem )->xItemValue = ( xValue ) )
/* 获取节点排序辅助值 */
#define listGET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem ) ( ( pxListItem )->xItemValue )
/* 获取链表根节点的节点计数器的值 */
#define listGET_ITEM_VALUE_OF_HEAD_ENTRY( pxList ) ( ( ( pxList )->xListEnd ).pxNext->xItemValue )
/* 获取链表的入口节点 */
#define listGET_HEAD_ENTRY( pxList ) ( ( ( pxList )->xListEnd ).pxNext )
/* 获取链表的第一个节点 */
#define listGET_NEXT( pxListItem ) ( ( pxListItem )->pxNext )
/* 获取链表的最后一个节点 */
#define listGET_END_MARKER( pxList ) ( ( ListItem_t const * ) ( &( ( pxList )->xListEnd ) ) )
/* 判断链表是否为空 */
#define listLIST_IS_EMPTY( pxList ) ( ( BaseType_t ) ( ( pxList )->uxNumberOfItems == ( UBaseType_t ) 0 ) )
/* 获取链表的节点数 */
#define listCURRENT_LIST_LENGTH( pxList ) ( ( pxList )->uxNumberOfItems )
/* 获取链表节点的OWNER，即TCB */
#define listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList ) \
{ \
List_t * const pxConstList = ( pxList ); \
/* 节点索引指向链表第一个节点调整节点索引指针，指向下一个节点，
如果当前链表有N个节点，当第N次调用该函数时，pxInedex则指向第N个节点 */\
( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext; \
/* 当前链表为空 */ \
if( ( void * ) ( pxConstList )->pxIndex == ( void * ) &( ( pxConstList )->xListEnd ) ) \
{ \
( pxConstList )->pxIndex = ( pxConstList )->pxIndex->pxNext; \
} \
/* 获取节点的OWNER，即TCB */ \
( pxTCB ) = ( pxConstList )->pxIndex->pvOwner; \
}
#define listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxList ) ( (&( ( pxList )->xListEnd ))->pxNext->pvOwner )
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