使用linux的gpio点亮imx6ull的led灯

一.查看硬件原理图，确定原理图上的led灯的引脚位置

二.查看imx6ull芯片手册<IMX6ULLRM>

参考资料：芯片手册《Chapter 28: General Purpose Input/Output(GPIO)》,
有 5 组 GPIO（ GPIO1～GPIO5），每组引脚最多有 32 个。

led灯引脚对应的是GPIO第5组的第3个引脚。

1）打开 100ask_imx6ull-14x14.dts，在 iomuxc 节点的 imx6ul-evk 子节点下创建一个名为“pinctrl_led”的子节点。

MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER3__GPIO5_IO03存放在                                           linux_imx6ull\imx-linux4.9.88\arch\arm\boot\dts\imx6ul-pinfunc.h文件中。

节点内容如下所示：

/* wuping LED */
pinctrl_led: ledgrp {
    fsl,pins = <
        /* 将 TAMPER3 这个 PIN 复用为 GPIO5_IO03，电气属性值为 0X10B0。 */
    	MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER3__GPIO5_IO03      0x10B0 /* LED0 */
    >;
};

<mux_reg conf_reg input_reg mux_mode input_val>

#define MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER3__GPIO5_IO03        0x0028 0x02b4 0x0000 5 0

根 据 其 reg 属 性 可 知 IOMUXC 外 设 寄 存 器 起 始 地 址 为 0x020e0000

将0x10B0配置寄存器的值写入 0x020e 02b4配置寄存器。

/*相等于IOMUX_SW_MUX->GPIO5_IO03 = 0X5;
IOMUX_SW_PAD->GPIO5_IO03 = 0X10B0;*/

/* 配置 GPIO5_IO03 的 IO 属性
bit 16:0 HYS 关闭
bit [15:14]: 00 默认下拉
bit [13]: 0 kepper 功能
bit [12]: 1 pull/keeper 使能
bit [11]: 0 关闭开路输出
bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
bit [0]: 0 低转换率

1 0000 1011 0000 =0x10b0

*/

芯片手册《Chapter 32​: IOMUX Controller (IOMUXC)》

2)添加 LED 设备节点

在根节点“/”下创建 LED 灯节点，节点名为“gpioled”，节点内容如下:

pioled {
	#address-cells = <1>;
	#size-cells = <1>;
	compatible = "atkalpha-gpioled";
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_led>;   /* pinctrl_led:复用功能节点名字 */
	led-gpio = <&gpio5 3 GPIO_ACTIVE_LOW>;
	status = "okay";
;

pinctrl-0 属性设置 LED 灯所使用的 PIN 对应的 pinctrl 节点。
led-gpio 属性指定了 LED 灯所使用的 GPIO，在这里就是 GPIO5 的 IO03，低电平
有效。稍后编写驱动程序的时候会获取 led-gpio 属性的内容来得到 GPIO 编号，因为 gpio 子系
统的 API 操作函数需要 GPIO 编号。

3）在Linux-4.9.88目录下: make dtbs

修改uboot中设备树名字，100ask_imx6ull-14x14_wp.dtb 为了区别之前的设备树文件。

编译后的设备树由两种更换方法：

        第一，通过nfs从pc传文件至开发板，把dtb文件替换/boot里的dtb文件，开发板/boot里面应该有两个文件zImage和*.dtb，开发板启动要用的，缺少或者不匹配内核无法启动。Starting Kernel ...之后板子再无其他输出，启动失败！替换成功后可以reboot重新启动开发板，如果正常开机就可以使用新的设备树。

        第二，通过imx6ull_flashing_tool.exe，把Ubuntu的设备树通过FileZila传输到pc上，然后替换/files文件里的.dtb文件。打开.exe，开发板设置为USB启动方式，显示设备已连接，点击更新设备树，软件会把dtb文件替换开发板/boot目录下的dtb文件。换成emmc模式，重新启动，可以用新的设备树。

[root@wu:/mnt/zheng/led]# insmod gpioled.ko            //加载驱动
[root@wu:/mnt/zheng/led]# ./ledAPP /dev/gpioled 0    //关灯
[root@wu:/mnt/zheng/led]# ./ledAPP /dev/gpioled 1    //开灯
[root@wu:/mnt/zheng/led]# rmmod gpioled                  //卸载驱动

驱动实现：

1.定义file_operations结构体变量；

static const struct file_operations led_fops = {
    .owner        =    THIS_MODULE,
    .write        =    led_write,
    .open        =    led_open,
    .release    =    led_release,
};

2.注册file_operations结构体变量；

 alloc_chrdev_region(&gpioled.devid, 0, GPIOLED_CNT, GPIOLED_NAME);

3.创建类

gpioled.class = class_create(THIS_MODULE, GPIOLED_NAME);

4.创建设备

gpioled.device = device_create(gpioled.class, NULL, gpioled.devid, NULL, GPIOLED_NAME);

5.查找设备节点

gpioled.nd = of_find_node_by_path("/gpioled");

6.获取LED所对应的GPIO

gpioled.led_gpio = of_get_named_gpio(gpioled.nd, "led-gpio", 0);

7.使用gpio 子系统，申请io

ret = gpio_request(gpioled.led_gpio, "led-gpio");

8.设置为输出功能

ret = gpio_direction_output(gpioled.led_gpio, 1);

9.完成点灯的配置，点个灯

 gpio_set_value(gpioled.led_gpio, 0);

2.1 普通方式——IO配置

2.1） IOMUX复用选择器

与STM32的引脚复用功能类似，i.MX6ULL芯片的每个GPIO通过IOMUX设置，可以支持多种功能。

IOMUX由其左侧的IOMUXC提供寄存器给用户进行配置，它又分成MUX_Mode（IO 模式控制）以及Pad Settings（Pad 配置）两个部分：

① MUX_Mode配置：用来配置引脚的复用功能

② Pad Settings 配置：配置引脚的属性，例如驱动能力，是否使用上下拉电阻，是否使用保持器，是否使用开漏模式以及使用施密特模式还是CMOS模式等

在IOMUXC外设中关于MUX_Mode和Pad Settings寄存器命名格式如下:

IOMUXC 控制类型	寄存器名称
MUX_Mode	IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_XXXX
Pad Settings	IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_XXXX

2.1.1）MUX_Mode寄存器介绍：

从上图可以看出，IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3的MUX寄存器，其地址为0X2290014H。

这个寄存器是32位的，但只用到了低5位，其中bit0~bit3(MUX_MODE)就是设置SNVS_TAMPER3的复用功能的。

SNVS_TAMPER3只能复用为 种功能 IO，即ALT5作为 GPIO5_IO03。

 2.1.2）Pad Settings寄存器介绍：

 PAD 寄存器的配置项相对于MUX寄存器就更加丰富。

从下图可以看出，IOMUXC_SNVS_SW_PAD_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3的PAD寄存器，其地址为0X2290058H。

这也是个32位寄存器，但是只用到了其中的低17位。

2.2 普通方式——GPIO配置

上面的MUX和PAD这两种寄存器都是配置IO的，当把IO配置为了GPIO功能后，还有继续对GPIO外设的各种寄存器进行配置：

2.2.1 配置DR寄存器

DR（data register），即数据寄存器，它是32位的，一个GPIO组最大只有32个IO，因此DR寄存器中的每个位都对应一个 GPIO。

当GPIO被配置为输出模式后，向指定的位写入数据那么相应的IO就会输出相应的高低电平，例如，要设置GPIO5_IO03输出低电平，那么就应该设置 GPIO5.DR=0x08。

当 GPIO被配置为输入模式后，此寄存器就保存着对应IO的电平值，每个位对对应一个GPIO，例如，当GPIO5_IO03这个引脚接地的话，那么 GPIO5.DR 的bit3就是0。

2.2.2 配置GDIR寄存器

GDIR（GPIO direction register），即方向寄存器，也是32位的，用来设置某个GPIO的工作方向的，即输入/输出。

同样的，每个IO对应一个位，如果要设置GPIO为输入，就设置相应的位为0，如果要设置为输出，就设置为 1。

比如要设置 GPIO5_IO03 为输出，那么 GPIO5.GDIR=0x00；

2.2.3 配置PSR寄存器

PSR（Pad Status Register），即状态寄存器，也是32位的。

注意它是一个只读寄存器，每个IO对应一个位，读取相应的位即可获取对应的GPIO的状(高低电平值)，功能和输入状态下的DR寄存器一样。

这个寄存器使用ipg_clk_s时钟，这意味着只有在访问这个位时才对输入信号进行采样。所以，为了同步访问这个寄存器都需要两个等待状态。

2.2.4 配置ICR1寄存器

ICR1（interrupt configuration register1）和ICR2，都是中断控制寄存器， ICR1用于配置低16个GPIO，ICR2 用于配置高16 个GPIO。

ICR1寄存器中一个GPIO用两个位，这两个位用来配置中断的触发方式：

位设置	中断触发方式
00	低电平触发
01	高电平触发
10	上升沿触发
11	下降沿触发

以GPIO1_IO15为例， 若要设置该引脚为上升沿触发中断， 需要配置为：GPIO1.ICR1=2<<30。

2.2.5 配置ICR2寄存器

ICR1和ICR2（interrupt configuration register2），都是中断控制寄存器， ICR1用于配置低16个GPIO，ICR2 用于配置高16 个GPIO。

若要设置GPIO1的IO16~31的话就需要设置ICR2寄存器了，设置方式参考上面的ICR1。下面这个图与ICR1类似，只截取部分显示。

2.2.6 配置IMR寄存器

IMR（interrupt mask register），即中断屏蔽寄存器，也是32位，每个IO对应一个位。

IMR寄存器用来控制GPIO的中断禁止和使能，如果使能某个GPIO的中断，那么设置相应的位为1即可，反之，如果要禁止中断，那么就设 置相应的位为0即可。

例如，要使能GPIO1_IO00的中断，需要配置为GPIO1.MIR=1。

2.2.7 配置ISR寄存器

ISR（interrupt status register），即中断状态寄存器，也是32位，每个IO对应一个位。

只要某个GPIO的中断发生，则ISR中相应的位就会被置1。所以通过读取ISR寄存器来判断是否发生了中断，类似于学习STM32用到的中断标志位。

当中断处理完以后，必须清除中断标志位，清除方法就是向ISR中相应的位写1，也就是写1清零。

为了同步，读访问需要两个等待状态，复位需要一个等待状态。

2.2.8 配置EDGE_SEL寄存器

EDGE_SEL（edge select register），即边沿选择寄存器，也是32位，每个IO对应一个位。

它用来设置边沿中断， 并会覆盖ICR1和ICR2的设置。

如果相应的位被置1，则相当于设置了对应的GPIO是双边沿(上升沿和下降沿)触发。例如，设置GPIO1.EDGE_SEL=1，则表示 GPIO1_IO01是双边沿触发中断，无论 GFPIO1_CR1的设置为多少。

2.3 GPIO各寄存器地址查询表

上面介绍的有关GPIO的7种寄存器，为了方便查询各个寄存器的地址，这里列出一张表：

2.4 时钟配置

与ST32类似，I.MX6ULL每个外设都有一个外设时钟，使用GPIO时，也必须先使能对应的时钟。

2.4.1 配置CCM寄存器

CCM（Clock Controller Module）时钟控制模块寄存器用来使能外设时钟。 CMM一共有CCM_CCGR0~CCM_CCGR6这 7 个寄存器，控制着I.MX6U的所有外设时钟开关。

GPIOx	CCGRx（addr）	CGx
GPIO1_CLK_ENABLE	CCGR1（0X020C406C）	CG13
GPIO2_CLK_ENABLE	CCGR0（0X020C4068）	CG15
GPIO3_CLK_ENABLE	CCGR2（0X020C4070）	CG13
GPIO4_CLK_ENABLE	CCGR3（0X020C4074）	CG6
GPIO5_CLK_ENABLE	CCGR1（0X020C406C）	CG15

以CCM_CCGR0为例，它是个32位寄存器，每2位控制一个外设的时钟，比如 bit31:30 控制着GPIO2 的外设时钟，两个位就有 4 种操作方式：

位设置	时钟控制
00	所有模式下都关闭外设时钟
01	只有在运行模式下打开外设时钟，等待模式和停止模式下均关闭外设时钟
10	未使用(保留)
11	除了停止模式以外，其他所有模式下时钟都打开

若要打开GPIO2的外设时钟，只需要设置CCM_CCGR0的bit31和bit30为1即可，即 CCM_CCGR0=3 << 30。

2.5 配置总结

使用i.MX6ULL的GPIO时，需要如下几步配置：

使能 GPIO 对应的时钟

配置MUX寄存器，设置IO的复用功能，使其复用为GPIO功能

配置PAD寄存器，设置 IO 的上下拉、速度等

配置GPIO的各种寄存器（DR、GDIR、...），设置输入/输出、是否使用中断、默认输出电平等