全志H616开发(3)——基于官方外设开发(1)

基于官方外设开发(1)

一、wiringPi外设SDK安装

1. 安装wiringPi库

   git clone https://github.com/orangepi-xunlong/wiringOP #下载源码
   cd wiringOP #进入文件夹
   sudo ./build clean #清除编译信息
   sudo ./build #编译
   
   
   通过windows浏览器打开https://github.com/orangepi-xunlong/wiringOP
   下载压缩包
   把压缩包通过xterm传到开发板
   解压 unzip xxx.zip
   cd xxx
   sudo ./build
   gpio readall
   

2. 验证指令： gpio readall
   如下方所示，外设库就完成安装了
   

二、蜂鸣器开发

1. 蜂鸣器响的原理：基本IO口的应用

2. 蜂鸣器配合时间函数开发

   #include <stdio.h>
   #include <wiringPi.h>
   #include <unistd.h>
   #define BEEP 0 //设置针脚0为蜂鸣器的控制引脚
   int main (void)
   {
   	wiringPiSetup () ;//初始化wiringPi库i
   	pinMode (BEEP, OUTPUT) ;//设置IO口的输入输出，输出
   	while(1){
   		//sleep(1);
   		usleep(100000);
   		digitalWrite (BEEP, HIGH) ; //设置IO口输出低电平，蜂鸣器响
   		//sleep(1);
   		usleep(100000);
   		digitalWrite (BEEP, LOW) ; //设置IO口输出低电平，蜂鸣器响
   	}
   	return 0;
   }
   

3. vim的设置，修改/etc/vim/vimrc文件，需要用超级用户权限

   sudo vim /etc/vim/vimrc
   set tabstop=4 设置tab键缩进4个空格
   set shiftwidth=4 设置批量对齐时候的tab键空格数为4
   

4. shell脚本小插曲
   ./build beep.c
   $0 $1

   shell脚本处理参数，可以通过$？来处理，这里的$1是要编译的文件

   简易编译的shell脚本：
   gcc $1 -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt
   

三、超声波测距

1. 测距原理基本说明：
   超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。
2. 型号：HC-SR04
   接线参考：模块除了两个电源引脚外，还有TRIG，ECHO引脚
3. 怎么让它发波
   Trig，给Trig端口至少10us的高电平
4. 怎么知道开始发了
   Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
5. 怎么知道接收了返回波
   Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了
6. 怎么算时间
   Echo引脚维持高电平的时间！
   波发出去的那一下，开始启动定时器
   波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间
7. 怎么算距离
   距离=速度（340m/s）*时间/2
8. 时序
   
9. 时间函数
   函数原型
   #include<sys/time.h>
   int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )
   gettimeofday()会把目前的时间用tv 结构体返回，当地时区的信息则放到tz所指的结构中

   struct timeval
   {
   long tv_sec;/*秒*/
   long tv_usec;/*微妙*/
   };
   

   测试代码

   //计算程序在当前环境中数数10万次耗时多少
   #include <sys/time.h>
   #include <stdio.h>
   //int gettimeofday(struct timeval *tv,struct timezone *tz )
   void mydelay()
   {
   	int i,j;
   	for(i=0;i<100;i++){
   		for(j=0;j<1000;j++);
   	}
   }
   int main()
   {
   	struct timeval startTime;
   	struct timeval stopTime;
   	gettimeofday(&startTime,NULL);
   	mydelay();
   	gettimeofday(&stopTime,NULL);
   	long diffTime = 1000000*(stopTime.tv_sec - startTime.tv_sec) +
   	(stopTime.tv_usec - startTime.tv_usec);
   	printf("全志H6的Linux数100000耗时%ldus\n",diffTime);
   	return 0;
   }
   

10. 代码实现和验证

    #include <stdio.h>
    #include <wiringPi.h>
    #include <unistd.h>
    #include <sys/time.h>
    #include <stdlib.h>
    
    #define ECHO 0  //0PIN
    #define TRIG 1	//1PIN
    
    double getDistance(void)
    {
    	double dis;
    	long time;
    	struct timeval start;
    	struct timeval stop;
    
    	digitalWrite (TRIG, LOW) ;	
    	usleep(20);
    	digitalWrite (TRIG, HIGH) ;
    	usleep(10);
    	digitalWrite (TRIG, LOW) ;
    
    	while(!digitalRead(ECHO));
    	gettimeofday(&start,NULL);
    	while(digitalRead(ECHO));
        gettimeofday(&stop,NULL);
    
    	time = 1000000*(stop.tv_sec - start.tv_sec) + (stop.tv_usec - start.tv_usec);
    	dis = (time/1000000.0)*340.0*100.0/2.0;
    
    	return dis;
    
    }
    
    int main (void)
    {
    	double dis;
    	wiringPiSetup () ;
    
    	pinMode (TRIG, OUTPUT) ;
    	pinMode (ECHO, INPUT) ;
    
    	while (1)
    	{
    		dis = getDistance();
    		printf("dis = %lf\n", dis);
    		sleep(1);
    	}
    
    	return 0;
    }