程序源码分享-51单片机用LCD1602显示MPU6050角度数据

硬件方面选择的是51单片机，显示屏LCD1602，姿态传感器MPU6050的型号为维特智能的JY60，具体设计思路见笔者的文章基于单片机的云台姿态测量系统设计。
STM32将mpu6050的数据DAC并用LCD显示
基于单片机的云台姿态测量系统设计（一）

1.头文件和定义数据类型

/*预处理命令*/
#include <reg52.h> 		  //包含单片机寄存器的头文件
#include <string.h>
#include <stdio.h>


/*=================================================
*自定义数据类型
=================================================*/
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;

#define LCD1602_DB P0	//LCD1602数据总线

sbit LCD1602_RS = P3^5;	 //RS端
sbit LCD1602_RW = P3^6;	 //RW端
sbit LCD1602_EN = P3^4;	 //EN端
sbit DU = P2^6;//
sbit WE = P2^7;//数码管位选段选用于关闭数码管显示


unsigned char Re_buf[11],counter;
unsigned char ucStra[6],ucStrw[6],ucStrAngle[6];

2.定义函数Read_Busy

/*=================================================
*函数名称：Read_Busy
*函数功能：判断1602液晶忙，并等待
=================================================*/
void Read_Busy()
{
	uchar busy;
	LCD1602_DB = 0xff;//复位数据总线
	LCD1602_RS = 0;	  //拉低RS
	LCD1602_RW = 1;	  //拉高RW读
	do
	{
		LCD1602_EN = 1;//使能EN
		busy = LCD1602_DB;//读回数据
		LCD1602_EN = 0;	 //拉低使能以便于下一次产生上升沿
	}while(busy & 0x80); //判断状态字BIT7位是否为1，为1则表示忙，程序等待
}

3.定义函数LCD1602_Write_Cmd

/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Write_Cmd
*函数功能：写LCD1602命令
*调用：Read_Busy();
*输入：cmd:要写的命令
=================================================*/
void LCD1602_Write_Cmd(uchar cmd)
{
	Read_Busy();	 //判断忙，忙则等待
	LCD1602_RS = 0;
	LCD1602_RW = 0;	//拉低RS、RW
	LCD1602_DB = cmd;//写入命令
	LCD1602_EN = 1;	 //拉高使能端 数据被传输到LCD1602内
	LCD1602_EN = 0;	 //拉低使能以便于下一次产生上升沿
}

4.定义函数LCD1602_Write_Dat

/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Write_Dat
*函数功能：写LCD1602数据
*调用：Read_Busy();
*输入：dat：需要写入的数据
=================================================*/
void LCD1602_Write_Dat(uchar dat)
{
	Read_Busy();
	LCD1602_RS = 1;
	LCD1602_RW = 0;
	LCD1602_DB = dat;
	LCD1602_EN = 1;
	LCD1602_EN = 0;
}

5.定义函数LCD1602_Dis_Str

/*=================================================
*函数名称：LCD1602_Dis_Str
*函数功能：在指定位置显示字符串
*调用：LCD1602_Write_Cmd(); LCD1602_Write_Dat();
*输入：x：要显示的横坐标取值0-40，y：要显示的行坐标取值0-1（0为第一行,1为第二行）
		*str：需要显示的字符串
=================================================*/
void LCD1602_Dis_Str(uchar x, uchar y, uchar *str)
{
	if(y) x |= 0x40;
	x |= 0x80;
	LCD1602_Write_Cmd(x);
	while(*str != '\0')
	{
		LCD1602_Write_Dat(*str++);
	}
}

6.定义函数Init_LCD1602

/*=================================================
*函数名称：Init_LCD1602
*函数功能：1602初始化
*调用：	LCD1602_Write_Cmd();
=================================================*/
void Init_LCD1602()
{
	LCD1602_Write_Cmd(0x38); //	设置16*2显示，5*7点阵，8位数据接口
	LCD1602_Write_Cmd(0x0c); //开显示
	LCD1602_Write_Cmd(0x06); //读写一字节后地址指针加1
	LCD1602_Write_Cmd(0x01); //清除显示
}

7.主函数

void main()
{
//中断初始化
float Value[3];
	unsigned char i=0;
	char buffer[10];
	TMOD=0x20;		   //用定时器工作在方式2设置串口波特率	   9600 
	TH1=0xfd;
	TL1=0xfd;
	TR1=1;
	TI=1;
	REN=1;          //串口初始化
	SM0=0;			//串口工作在方式2，使用默认的定时器来提供波特率
	SM1=1;
	EA=1;           //开启总中断
	ES=1;

	Init_LCD1602();//1602初始化


	while(1)
	{
			// 角度的显示
		 	Value[0] = ((short)(ucStrAngle[1]<<8| ucStrAngle[0]))/32768.0*180;
			Value[1] = ((short)(ucStrAngle[3]<<8| ucStrAngle[2]))/32768.0*180;
			Value[2] = ((short)(ucStrAngle[5]<<8| ucStrAngle[4]))/32768.0*180;
			sprintf(buffer,"AX:%5.1f",Value[0]);
			LCD1602_Dis_Str(0, 0, &buffer);	//显示字符串
			sprintf(buffer,"AY:%5.1f",Value[1]);
			LCD1602_Dis_Str(8, 0, &buffer);	//显示字符串 
			sprintf(buffer,"AZ:%5.1f",Value[2]);
			LCD1602_Dis_Str(0, 1, &buffer);	//显示字符串
	}
}

void ser() interrupt 4
{
	if (RI)
	{
		RI=0;
		Re_buf[counter]=SBUF;	
	
	    if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return;      //第0号数据不是帧头，跳过
	              
	    counter++; 
	    if(counter==11)             //接收到11个数据
	    {    
	       counter=0;               //重新赋值，准备下一帧数据的接收        
			switch(Re_buf [1])
			{
			case 0x51:
			ucStra[0]=Re_buf[2];
			ucStra[1]=Re_buf[3];
			ucStra[2]=Re_buf[4];
			ucStra[3]=Re_buf[5];
			ucStra[4]=Re_buf[6];
			ucStra[5]=Re_buf[7];
			break;
			case 0x52:	 
			ucStrw[0]=Re_buf[2];
			ucStrw[1]=Re_buf[3];
			ucStrw[2]=Re_buf[4];
			ucStrw[3]=Re_buf[5];
			ucStrw[4]=Re_buf[6];
			ucStrw[5]=Re_buf[7];
			break;
			case 0x53: 
			ucStrAngle[0]=Re_buf[2];
			ucStrAngle[1]=Re_buf[3];
			ucStrAngle[2]=Re_buf[4];
			ucStrAngle[3]=Re_buf[5];
			ucStrAngle[4]=Re_buf[6];
			ucStrAngle[5]=Re_buf[7];	
			break;
			} 
	      }
	  }    
}

需要注意的是笔者的波特率选择的是9600，若出现不能显示的情况有可能是波特率设置的问题。