DSO试跑

DSO

DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学TUM计算机视觉实验室的雅各布.恩格尔博士,于2016年发布的一个视觉里程计方法.

在SLAM领域,DSO属于稀疏直接法,据论文称能达到传统特征点法的五倍速度(需要降低图像分辨率), 并保持同等或更高精度.

在数据集目录下执行：

./bin/dso_dataset files=./sequence_26/images.zip calib=./sequence_26/camera.txt gamma=./sequence_26/pcalib.txt vignette=./sequence_26/vignette.png preset=0mode=0

数据集

Run on a dataset from https://vision.in.tum.de/mono-dataset using

结果：

结论：

DSO是直接法，最小化光度误差，速度很快