计算倒车引导线并给出轨迹（附python和C++代码）

计算倒车引导线并给出轨迹
一、所需参数
轴距：前后轮轴心距
轮距/车宽：不知道这两个应该用哪个合适，暂时用的车宽
前轮角度/方向盘角度：如果给的方向盘角度，还需要方向盘角度和前轮角度的关系
二、计算轨迹
这部分可以去看我的另一篇文章计算转弯半径

如图：是以转弯圆的圆心为圆心，以圆心到两个后轮的距离为半径，分别计算出圆弧轨迹，并取其中的一部分，作为预测轨迹，我取的是一个车位的宽度。以下的代码均只计算了右后转弯的轨迹，左后转弯只需镜像一下即可。
分析下代码：
Python的代码：（python的代码绘图比较方便）

import numpy as np
import math 
import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib.patches import Circle

fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111)
# 轴距
L = 2.603
# 车宽
W = 1.706
# 转弯圆心
center = (0, 0