FreeRTOS简介(何为FreeRTOS、为什么选择它以及FreeRTOS特点)

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一、FreeRTOS是什么？

FreeRTOS顾名思义，可以分为两部分：Free和 RTOS，Free 就是免费的、自由的、不受约束的意思，RTOS 全称是 Real Time Operating System，即是实时操作系统。可以看FreeROTS 就是一个免费的RTOS类系统。这里要注意，RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类系统。比如 UCOS，FreeRTOS，RTX，RT-Thread等这些都是 RTOS 类操作系统。
操作系统允许多个任务同时运行，这个叫多任务，实际上，一个处理器核心在某一时刻只能运行一个任务。操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一时刻究竟运行哪个任务，任务调度在各个任务之间的切换非常快！这就给人们造成了同一时刻有多个任务同时运行的错觉。
操作系统的分类方式可以由任务调度器的工作方式决定，比如有的操作系统给每个任务分配同样的运行时间，时间到了就轮到下一个任务，Unix操作系统就是这样的。 RTOS的任务调度器被设计为可预测的，而这正是嵌入式实时操作系统所需要的，实时环境中要求操作系统必须对某一个事件做出实时的响应，因此系统任务调度器的行为必须是可预测的。像 FreeRTOS 这 种传统的RTOS类操作系统是由用户给每个任务分配一个任务优先级，任务调度器就可以根据此优先级来决定下一刻应该运行哪个任务。
FreeRTOS是RTOS 系统的一种，FreeRTOS十分的小巧，可以在资源有限的微控制器中运行，当然了，FreeRTOS 不仅局限于在微控制器中使用。但从文件数量上来看FreeRTOS要比UCOSII和UCOSIII 小的多。

二、为何选在FreeRTOS？

1.FreeRTOS是免费的，这是最大的原因，毕竟啥时候都不能跟钱过不去是不？许多软件厂商也使用FreeRTOS做本公司软件的操作系统，比如著名的 TouchGFX，其所有的例程都是基于 FreeRTOS操作系统的。ST公司的所有要使用到RTOS系统的例程也均采用了FreeRTOS，由此可见免费的力量啊！
2.许多其他半导体厂商产品的SDK包就使用FreeRTOS作为其操作系统，尤其是 WIFI、蓝牙这些带协议栈的芯片或模块。
3.FreeRTOS相对其他RTOS来说要简单一些，FreeRTOS文件数量较少，并且文档齐全，上手相对容易。
4.FreeRTOS被移植到了很多不同的微处理器上，比如我们使用的STM32，F1、F3、F4 和
最新的F7都有移植，这个极大的方便了我们学习和使用。其次，其市场占有量较高。

三、FreeRTOS的特点

FreeRTOS 是一个可裁剪的小型 RTOS 系统，其特点包括：
1.FreeRTOS 的内核支持抢占式，合作式和时间片调度。
2.提供了一个用于低功耗的 Tickless 模式，具有高效的软件定时器。
3.SafeRTOS衍生自FreeRTOS，SafeRTOS在代码完整性上相比FreeRTOS更胜一筹。
4.系统的组件在创建时可以选择动态或者静态的 RAM，比如任务、消息队列、信号量、软件定时器等等。
5.已经在超过30种架构的芯片上进行了移植，并且主要为C语言编写。
6.FreeRTOS系统简单、小巧、易用，通常情况下内核占用4k-9k 字节的空间。
7.FreeRTOS-MPU支持Corex-M 系列中的MPU单元，如 STM32F103。
8.支持实时任务和协程(co-routines 也有称为合作式、协同程序，本教程均成为协程)。
9.任务与任务、任务与中断之间可以使用任务通知、消息队列、二值信号量、数值型信号量、递归互斥信号量和互斥信号量进行通信和同步。
10.具有优先级继承特性的互斥信号量。
11.任务数量不限、任务优先级，堆栈溢出检测功能。
12.强大的跟踪执行功能。

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