APOLLO开发者社区学习笔记-新人之旅

最新推荐文章于 2023-12-26 08:13:55 发布

Orql

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文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45134696/article/details/128951758

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一、自动驾驶关键技术（Key technique in self-driving)

一、自动驾驶关键技术（Key technique in self-driving)

环境感知(perception)
精确定位(localization)
决策规划(prediction&planning)
线控执行(wireness control)
智能交互(human machine interface)
C-V2X(cellular vehicle to everything)

二、自动驾驶所需人才（Talent）

专业领域+跨界复合型人才
1.感知，定位，决策规划等算法工程师
2.工程架构：上机仿真工程师，实车试验工程师，数据工程师
3.执行硬件工程师

三、为什么需要自动驾驶（Why）

1、时间的维度：
①传感器感知到执行需要0.2s到0.3s，人类反应为0.5s
②道路安全事故多半原因为人为失误，AI赋能的机器比人类更“可靠”的长时间运作
③节约人类在堵车，停车，开车上的时间
2、空间的维度：
①可以节省开车道路和停车空间
3、交互的维度：
①舒适的车舱
②节能

四、车-路-云-人闭环系统

五、APOLLO安装要求：

硬件：16G以上内存，4核以上CPU，推荐NVIDA GTX1060以上GPU
软件：LINUX UBANTU18.04以上版本操作系统（具体安装流程可参考其他大佬的优质blog）
UBUNTU可在原生系统安装，双系统安装，利用VM ware workstation虚拟机安装等三种
方式（建议硬盘内存配置100GB）。
DOCKER容器安装：可在官网安装，也可用APOLLO提供的脚本安装（https://apollo.baidu.com/community/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Doc_CN_8_0?doc=%2F%25E5%25AE%2589%25E8%25A3%2585%25E8%25AF%25B4%25E6%2598%258E%2F%25E8%25BD%25AF%25E4%25BB%25B6%25E5%258C%2585%25E5%25AE%2589%25E8%25A3%2585%2F%25E8%25BD%25AF%25E4%25BB%25B6%25E5%258C%2585%25E5%25AE%2589%25E8%25A3%2585）

DOCKER简介：是一种容器化技术，用于创建和使用容器
容器简介：容器镜像是轻量的，可执行的独立软件包
容器化的软件可在任何环境中始终如一的运行
容器提供了进程独立的运行环境，无需进行环境配置，说到这里可以看出来是像虚拟机一样了

六、LINUX基础

6.1 LINUX基础：

/：根目录
bin：系统必备文件，执行文件，如命令
boot：开机程序
dev：设备文件
etc：系统管理所需的配置文件和子目录
home：用户目录
root：超级权限的用户目录
sbin：存放root用户使用的命令，如fdisk，mount
tmp：临时文件
usr：应用程序存放目录
var：系统执行过程中经常变化的文件

6.2 Linux常用命令：

ls：查看目录列表
cd：切换目录
pwd：显示当前目录
mkdir：创建目录
rmdir：移除目录
touch：创建文件，文件存在时修改时间属性
cp：拷贝文件
rm：移除文件
chown：改变文件属性
tar：文件打包
clear：清除屏幕
mv：移动文件，当前目录下可修改文件命名
bash：执行shell脚本
df：查看磁盘使用情况
du：查看文件大小
free：查看内存使用情况
su（sudo su）：切换到root用户
sudo：可执行root用户权限的命令
top：查看进程
kill：结束进程
vim：文本编辑器
分为三种模式：
①命令模式（默认，可输入命令）
②输入模式（insert，快捷键i进入，可输入文本）
③底线命令模式（esc推出输入模式，输入：后q退出编辑，wq保存退出，
q！不保存强制退出）

6.3 常用快捷键：

Ctrl+c 结束正在运行的程序
Ctrl+d 结束输入或退出shell
Ctrl+s 暂停屏幕输出【锁住终端】
Ctrl+q 恢复屏幕输出【解锁终端】
Ctrl+l 清屏，【是字母L的小写】等同于Clear
ctrl+a：当前光标到行首
ctrl+e：当前光标到行尾
ctrl+u：删除当前光标到行首
ctrl+k：删除当前光标到行尾
Ctrl+y 在光标处粘贴剪切的内容
Ctrl+r 查找历史命令【输入关键字，就能调出以前执行过的命令】
Ctrl+t 调换光标所在处与其之前字符位置，并把光标移到下个字符
Ctrl+x+u 撤销操作
Ctrl+z 转入后台运行