ORB-SLAM2编译测试记录

1 实验环境

(1) 操作系统：Ubuntu 18.04
(2) 其他：ROS melotic

2 先决条件

2.1 Eigen库安装

ORB-SLAM要求Eiegn版本至少应当是3.1.0。
为防止出现不可了预料的问题，我下载了官方使用的版本。然后解压安装即可：

tar -xvf eigen-3.1.0.tar.gz
cd eigen-3.1.0.tar.gz
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include 

最后可以验证下Eigen库安装的版本：

pkg-config --modversion eigen3

2.2 OpenCV库安装

ORB-SLAM要求OpenCV版本至少应当是2.4.3，但是官方只在 OpenCV 2.4.11 和 OpenCV 3.2环境下测试过。所以，我选择了 OpenCV 3.2版本。
和Eigen类似，下载源码后进行解压和安装：

unzip opencv-3.2.0.zip
cd opencv-3.2.0.zip
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

最后可以验证下OpenCV库安装的版本：

pkg-config --modversion opencv

2.3 Pangolin库安装

在github上下载Pangolin源码后（注：我采用的压缩包下载方式），进行解压缩、编译并安装：

unzip Pangolin-1ec721d59ff6b799b9c24b8817f3b7ad2c929b83.zip
cd Pangolin-1ec721d59ff6b799b9c24b8817f3b7ad2c929b83.zip
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

3 ORB-SLAM2 编译

在github上clone或下载源码，然后将其解压缩到你喜欢的路径后，进入ORB_SLAM2源文件夹后执行以下命令：

 cd ORB_SLAM2
 chmod +x build.sh
 ./build.sh

注意，以上编译过程中可能存在各种莫名其妙的错误：

3.1编译可能遇到的错误

在我编译ORB-SLAM2时，报错：error: usleep is not declared this scope。google后发现，在raulmur/ORB_SLAM2的Issues中，有很多人都遇到了这个问题(Issues/337)。其解决方法很简单，参照Acerlon的回答，只需在/include/System.h文件中添加头文件#include <unistd.h>即可。虽然不知道为什么源码中没有include该头文件……

其他参考：

https://www.shuzhiduo.com/A/GBJrp0PRd0/
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165
Eigen的安装与卸载
ros版本编译错误
此外，该可能需要安装包cv_bridge