基于STM32F103VET6的超声波传感器HC-SR04测距实例

超声波传感器HC-SR04测距实例

最近刚学了点32的知识，找了个超声波传感器练习一下，这是我的一点学习经验，和大家分享一下，如有不足希望各位大佬多多指导。

软件

STM32CubeMX，keil5，野火串口调试助手

硬件

stm32f103vet6开发板，J-Link，超声波传感器HC-SR04

原理

HC-SR04超声波模块工作原理
（1）采用IO口触发测距，给至少10us高电平脉冲；
（2）模块内自动发送八个40khz方波，并自主检测是否有电波返回；
（3）当有信号返回时，通过IO口输出一个高电平，高电平的持续时间就是超声波从发送到返回的时间；
（4）测距公式：距离=（高电平时间*声速）/2；
我自己的理解：本模块使用时,给Trig一个10US以上的高电平,模块开始工作，模块内自动发送八个40khz方波，并自主检测是否有电波返回。这是我们需要检测Echo处的电平，当为高电平的时候记一个时间；当Echo出为低电平的时候在记一个时间，这两个时间的差就是高电平持续的时间，然后用测距公式进行计算。

步骤

1，设置RCC和SYS

2，设置Trig输出引脚，Echo输入引脚以及LED灯

3，设置TIM2和USART1

4，设置时钟树，项目名称以及其他设置

不同板子的时钟树设置不同，自己去查资料。

5，生成代码，并打开keil5

6，编写代码

让LED灯快速亮灭三次----表示代码已下载到板子中，并开始运行

 /* USER CODE BEGIN 2 */
 int i=0;
 while(i<7)
  { 
   HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
   HAL_Delay(400);
   i=i+1;
  }
  /* USER CODE END 2 */

按照原理，编写while函数体里面的代码。（第一个while是当有信号返回时，如果满足条件，就会卡在这里，当不满足条件时，开始往下走，记一个时间，然后会卡在另一个while处，当条件不成立了再继续往下走，在记一个时间。两个while可以理解为条件延时。）

/* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
     /* USER CODE BEGIN 3 */
 HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
   htim2.Instance->CNT = 0;
   float t1,t2,distance;
   HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,GPIO_PIN_RESET);
   HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,GPIO_PIN_SET);
   HAL_Delay(1);
   HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,GPIO_PIN_RESET);
  while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port,Echo_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
  t1=htim2.Instance->CNT;
  while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port,Echo_Pin) == GPIO_PIN_SET)
  t2=htim2.Instance->CNT;
  htim2.Instance->CNT = 0;
  distance=(t2-t1)*17/(float)1000;
  printf("The distance is %0.1fcm\n",(float)distance);
  HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,GPIO_PIN_RESET);
  HAL_Delay(500);
   }
  /* USER CODE END 3 */

7，编译，下载代码，打开串口调试助手并且运行代码

在编译前，点击魔术棒选项卡，确认J-Link仿真器已连接好以及其他设置也是正确的。

8,用传感器测距离

有些人的printf无法使用，点击这里[printf无法使用的解决方法。]。(https://blog.csdn.net/weixin_45139319/article/details/103439854)