马天乐233-CSDN博客

原创英文写作常用习惯

本篇文章是对文献(The Most Common Habits from more than 200 English Papers written byGraduate Chinese Engineering Students)的阅读记录。“a, an, the” ，要不要加，加那个？理解几个概念Articles：冠词，即a,an,the。原意是把分开的部分连接起来Determiners：限定词，包括冠词、some、what等等修饰名词的词。the 被称作定冠词，在一个名词前意为特指某个事物

2022-05-10 16:21:02 400

原创 Eigen 使用记录

Eigen 的 lambda 用法当你需要的操作 Eigen 没有提供如 atan2，可以使用自定义函数或者lambda 完成。// m1,m2矩阵尺寸相同，a,b 分别为m1,m2矩阵下标相同的数据m3 = m1.binaryExpr(m2, [](float a, float b) { return atan2(a, b); });类型转换(cast)和取整操作取整操作和类型转换操作是分开的，类型转换是直接舍去。 // 带四舍五入的 floa.

2022-05-02 15:04:48 385

原创项目配置、环境、系统问解决方案

Qt/Qtcreator 添加第三方库可以在QTcreator中右键项目->添加库->外部库，选择包含目录和库文件。上面方法只能每次添加一个库文件？要是库文件有多个，可以在 .pro 文件中手动添加，以opencv为例###################################对opencv的支持INCLUDEPATH += /usr/local/include/opencv4LIBS += /usr/local/lib/libopencv_*.so##########.

2021-08-26 11:15:43 103

原创单位冲激函数

冲激函数的作用是采样。单位冲激函数的定义为，t=0 时值无穷大，t≠0t\neq 0t=0 时值为0.δ(t)={∞,t=00,t≠0 \delta(t)= \begin{cases} \infty, t=0 \\ 0, t \neq 0 \end{cases}δ(t)={∞,t=00,t=0对此函数进行积分，若 t=0 在积分区间，则值为1(因此叫做单位冲激函数)，否则为0.∫abδ(t) dt={1,0∈(a,b)0,t∉[a,b] \int_a^b \delta(t

2021-06-06 17:22:07 6390 2

原创手眼标定——使用 easy_handeye 和 aruco

整个过程分为以下三步aruco_ros 的配置使用easy_handeye 的配置使用标定过程aruco 的配置使用clone aruco 项目到 ros 工作空间。前往 aruco marker 生成网站打印 marker，注意：一定要选择original，改进的检测不出修改 single.launch 文件(如果要使用多 marker，请自行配置)。下面是我的 single.launch 文件，可做参考，我会将每个参数说明。<launch> <ar

2021-05-31 13:35:52 7430 12

原创 Environment Matting 和 Alpha Matting

Environment MattingAlpha MattingMatting翻译为抠图，一张图片分为前景和背景，比如拍人和风景的旅游照，人为前景，周围场景为背景。如果前景是非透明的，那么从提取人的shape而消去其它像素的操作就叫做 Alpha Matting。Environment Matting相比较 Alpha Matting，如果前景是透明的，那么此时的 matting 就叫做 Environment Matting。Environment Matting 的方法一般是拍照时把背景做成特

2021-05-18 21:17:18 300

原创 MVSNet 论文概要

MVSNet论文全称(MVSNet: Depth Inference for Unstructured Multi-view Stereo)Abstract作者提出一个端到端即一个架构就可以直接从多张图片中推断深度图。整体流程是：提取图像特征（卷积生成特征图）构建 3D cost volume，用到的方法是根据已知的拍摄点相机位姿进行单应性变换，后面细讲。根据3D cost volume 生成深度图Introduction传统的MVS有很多缺点，例如因为他们是基于朗伯体的，对低纹理、镜面

2021-04-16 18:42:23 694

原创 Attention model-注意力模型

Attention model简单理解下注意力模型看上图，如果去掉注意力机制，直接将下面部分最后一个时间步的输出作为第一个上下文context，就是一般的RNN模型。这种模型的一个问题是，例如在做翻译的时候，一个很长的句子，人类很难一下子读完然后翻译，应该是读几个词翻译一下，即翻译出来的句子的前几个词与原句的前几个词关系更相关，注意力更关注前几个词，注意力机制做的也就是这个工作。每个上下文context，引入注意力机制后，它的值应该上个时间步的输出加上以注意力作为权重的Encoder的值之和。α&

2021-04-13 16:01:48 144

原创 word2vec

word2vec看吴恩达老师的视频学习到的，记个笔记。word2vec 的目标是根据两个词之间的关联训练嵌入矩阵 E(Embedding Matrix)，比如 orange-juice,这是一对，他们的关联-target就为1，orange-king的target-0。这样一对词，orange-juice，其中orange叫做上下文 (context),它们之间的关联叫做target，非1则0.如上图，训练嵌入矩阵的过程是这样的，输入是一个单词的one-hot，如字典是10000个单词，输入就

2021-04-06 20:30:43 98

原创 GRU和LSTM

Gated Recurrent Unit看吴恩达老师的视频学习的GRU，我概括一下。看这句话The cat,which already ate…,was full.was这个单词显然与cat相关，若是cats，则应该是were。也就是说前后隔了很远的单词之间有依赖关系，基本的RNN网络无法处理这种关系，GRU就是处理这种依赖关系的。GRU的核心增加一个记忆单元，是当处理cat时，记住这个词，也就是记住可能对后面有用的单词，在处理which、already时，不更新这个记忆单元。下main看看怎么记忆

2021-04-02 20:22:15 114

原创 Let there be Color!论文概要

Let there be Color论文提出了一个CNN架构用于给灰度图片配色，首先获取图片的全局特征信息和局部特征信息，使用一个融合层将这两类特征融合，融合结果作为着色网络(colorization network)的输入，着色网络输出色度图。Global Features Network类似分类网络，Global priors provide information at an image level such as whether or not the image was taken i

2021-03-30 16:47:26 143

原创 OpenMVG+OpenMVS安装及使用教程

OpenMVG+OpenMVS安装及使用教程简介准备安装 vcpkg安装OpenMVG和OpenMVSOpenMVG使用OpenMVS使用简介我自己也看了几篇 OpenMVG 的安装文档，复杂且不清晰，最后还装不成功。本教程使用 vcpkg 自动安装，平台是Windows。准备确保自己网络能上 Github，安装了 Visual Studio中的的使用C++的桌面开发、Windows 10 SDK 和英语语言包。安装 vcpkgvcpkg Github地址vcpkg再Github上有中文的

2021-03-23 15:40:44 4817 14

weixin_45245063的博客