2011年帆板控制系统（F 题）（含源程序）

帆板控制系统要求
1 、基本要求
（1）用手转动帆板时，能够数字显示帆板的转角 θ 。显示范围为 0~60°，
分辨力为 2°，绝对误差≤5°。
（2）当间距 d=10cm 时，通过操作键盘控制风力大小，使帆板转角 θ 能够
在 0~60°范围内变化，并要求实时显示 θ 。
（3）当间距 d=10cm 时，通过操作键盘控制风力大小，使帆板转角 θ 稳定
d调节装置转速控制风力角度检测信号转轴帆板风扇θ键盘数字显示F-2在 45°±5°范围内。要求控制过程在 10 秒内完成，实时显示 θ ，并由声光提示，以便进行测试。
2 、发挥部分
（1） 当间距 d=10cm 时，通过键盘设定帆板转角，其范围为 0~60°。要求
θ 在 5 秒内达到设定值，并实时显示 θ 。最大误差的绝对值不超过5°。
（2） 间距 d 在 7~15cm 范围内任意选择，通过键盘设定帆板转角，范围为0~60°。要求 θ 在 5 秒内达到设定值，并实时显示 θ 。最大误差的绝0对值不超过 5°。
（3） 其他。
源程序：

#include <stc12c5a60s2.h>
#include<intrins.h>
#define GPIO_KEY P1 
#include<1602.h>

int z=0,Pwm,a=0,KeyValue,k,q=0;
unsigned char Model,OK,KeyData,Cancel,Sure,KeyValue1;
unsigned int Angle,SetAngle,Count;
char increment_angle;
unsigned char code ASCII[12]={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-'};
bit DIR,DIR2;

sbit Out=P2^0;
sbit LED1=P2^1;
sbit LED2=P2^2;
sbit AA=P3^6;
sbit BB=P3^7;

void delay(uint i)
{
	while(i--);	
}

void Delay500ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	_nop_();
	i = 22;
	j = 3;
	k = 227;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
struct 
{
    float set_angle;//设定速度 
    float actual_angle;//实际速度
    float error;//偏差  
    float error_next;//上一个偏差  
    float error_last;//上上一个偏差 
	float error_add; 
    float kp,ki,kd;//定义比例，积分，微分参数  
    float umax,umin; 
}pid;

void LCDDatePro()
{
	Angle=z*0.1759;
	LcdWriteCom(0x80);
	LcdWriteData(ASCII[Angle/1000]);
	LcdWriteCom(0x81);
	LcdWriteData(ASCII[Angle/100%10]);
	LcdWriteCom(0x82);
	LcdWriteData(ASCII[Angle/10%10]);
	LcdWriteCom(0x83);
	LcdWriteData(ASCII[Angle%10]);
} 


int key_dispos()
{
   int q0=0,q1=0,i=1;
   if(KeyData)
   {
	 for(i=1;i>0;i--)
	 {
		q1=q0;
	 }	
	 q0=KeyData;
	 i++;
   }
   	q=q1*10+q0;
	
	LcdWriteCom(0x80+0x40);
	LcdWriteData(ASCII[q/10%10]);
	LcdWriteCom(0x80+0x41);
	LcdWriteData(ASCII[q%10]);
	return q;
}							   	
int KeyDown()
{
	char a=0;
	uchar KeyValue=0;
	GPIO_KEY=0x0f;
	if(GPIO_KEY!=0x0f)//读取按键是否按下
	{
		delay(10000);//延时10ms进行消抖
		if(GPIO_KEY!=0x0f)//再次检测键盘是否按下
		{	
			//测试列
			GPIO_KEY=0X0F;
			switch(GPIO_KEY)
			{
				case 0X07:	KeyValue=0;break;
				case 0X0b:	KeyValue=1;break;
				case 0X0d: KeyValue=2;break;
				case 0X0e:	KeyValue=3;break;
			}
			//测试行
			GPIO_KEY=0XF0;
			switch(GPIO_KEY)
			{
				case 0X70:KeyValue=KeyValue;break;
				case 0Xb0:	KeyValue=KeyValue+4;break;
				case 0Xd0: KeyValue=KeyValue+8;break;
				case 0Xe0:	KeyValue=KeyValue+12;break;
			}
			while((a<50)&&(GPIO_KEY!=0xf0))	 //检测按键松手检测
			{
				delay(10000);
				a++;
			}
			return 	KeyValue;
		}
	}
	return 16;
}
void dataproKeyValue()
{
  if(KeyValue1!=20)
  {
   if(KeyValue1==3)	 {Model=1;}   
   if(KeyValue1==7)	 {Model=2;}  
   if(KeyValue1==11) {Model=3;}  
   if(KeyValue1==15) {Model=4;}   
   if(KeyValue1==14) {Cancel=1;}   
   if(KeyValue1==13) {OK=1;}   
   if(KeyValue1==12) {KeyData=KeyData*10;}   
   if(KeyValue1==10) {KeyData=KeyData*10+9;}
   if(KeyValue1==9)  {KeyData=KeyData*10+8;}   
   if(KeyValue1==8)	 {KeyData=KeyData*10+7;}   
   if(KeyValue1==6)	 {KeyData=KeyData*10+6;}   
   if(KeyValue1==5)	 {KeyData=KeyData*10+5;}
   if(KeyValue1==4)	 {KeyData=KeyData*10+4;}
   if(KeyValue1==2)	 {KeyData=KeyData*10+3;}     
   if(KeyValue1==1)	 {KeyData=KeyData*10+2;}   
   if(KeyValue1==0)	 {KeyData=KeyData*10+1;}
   }
   KeyValue1=20;   
}

void int_all() 
{  
	TMOD|=0x01;
	TH0=0xFF;	//1ms
	TL0=0xCE;         
	ET0=1;
	EA=1;
	TR0=1;         	       
}
void Timer1Init()
{
	TMOD|=0x10;
	TH1=0xFF;
	TL1=0x9C;
	ET1=1;
	EA=1;
	TR1=1;
}

void pid_init()
{
    pid.set_angle = 0.0;
    pid.actual_angle = 0.0;
    pid.error = 0.0;
    pid.error_next = 0.0;
    pid.error_last = 0.0;
	pid.error_add=0.0;
	pid.umax=70;
    pid.kp = 0.15;
    pid.ki = 1.37;
    pid.kd = 1.97;
}
void pid_realise(float angle)//实现pid  
{
	int gex;
    pid.set_angle = angle;//设置目标速度  
    pid.error = pid.set_angle - pid.actual_angle;	  //设定-实际 
	if(pid.actual_angle>pid.umax)
	{
		if(pid.error>30)
		{
			gex=0;	
		}
		else
		{
			gex=1;
			if(pid.error<0)
			{
				pid.error_add+=pid.error;
			}
		}
	} 
    increment_angle = pid.kp*pid.error+gex*pid.ki*pid.error_add+pid.kd*(pid.error-pid.error_next);//增量计算公式  
 
    pid.error_next = pid.error;
  
}
void main()
{
  LcdInit();
  int_all();
  Timer1Init();
  pid_init();
  while(1)
  {
    key_dispos();
	LCDDatePro();
  	KeyValue1=KeyDown();
	dataproKeyValue();
	SetAngle=KeyData;
	if(OK==1)
	{  
	   Sure=1;
	   Pwm=100;
	   while(Sure)
	   {
		  LCDDatePro();
  	      KeyValue1=KeyDown();
  	      dataproKeyValue();  
		  OK=0;		 		  
	      if(Model==1)
	      {	  
			  bit DIR3;
		  	  LED1=0;
			  LCDDatePro();
			  if(Pwm>100){Pwm=100;}
			  if((Pwm>=90)||(DIR3==1))
			  {	
			  	DIR3=1;
				Delay500ms();		 
			  	Pwm-=5;
			  }
			  if((Pwm<=0)||(DIR3==0))
			  {	
			  	DIR3=0;
				Delay500ms();		 
			  	Pwm+=5;
			  }
	      }
	      if(Model==2)
	      {	
  			    
		  	  LED2=0;
	   	  	  LCDDatePro();
			  pid.actual_angle=Angle;
			  pid_realise(45.0);
			  Pwm+=increment_angle;
			   if(Pwm>100){Pwm=100;}



      		if(Pwm<0){Pwm=10;} 
	      }
	      if(Model==3)
	      {
			 a=q;
		  	LCDDatePro();
	      	pid.actual_angle=Angle;
	      	pid_realise(a);
	      	Pwm+=increment_angle;
  	      	KeyValue1=KeyDown();
  	      	dataproKeyValue();
		  	if(Pwm>100){Pwm=100;}
	      	if(Pwm<0){Pwm=10;} 
	      }
	      if(Model==4)
	      {
	   		  
	      }
		  if(Cancel==1){Sure=0;Pwm=0;}
	   }
	   Cancel=0;
	}
  }
} 
void Timer0() interrupt 1
{
	 bit DIR1,DIR2;
	 TH0=0xFF;	//0.05ms
	 TL0=0xCE; 
	 if(AA==1)
	 {
	 	DIR1=1;
	 }
	 else
	 {
	 	DIR1=0;
	 }
	 if(DIR1!=DIR2)
	 {
	 	if(DIR1==1&&DIR2==0)
		{
			if(BB==0)
			{
				z++;
			}
			else
			{
				z--;
			}
		}
		if(DIR1==0&&DIR2==1)
		{
			if(BB==1)
			{
				z++;
			}
			else
			{
				z--;
			}
		}
	 }
	 DIR2=DIR1;
}

void Time1(void) interrupt 3
{
	TH1=0xFF;
	TL1=0x9C;
	Count++;
	if(Count>=100)
	{
		Count=0;
	}
	if(Count<Pwm)
	{
		Out=0;
	}
	else
	{
		Out=1;
	}
}