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RSS订阅原创 学习Cartographer基础注意事项
[20210726]ninja编译cartographer_ros的launch文件修改完毕后是不及时生效的，其实际使用的launch文件是install_isolated/shared/cartographer_ros/ .lua文件每次改完launch文件就要执行catkin_make_isolate --install --use-ninja[20210727]rosbag play --clock [ .bag]其中clock的意思是指整个ros里的时间使用bag里的时间保持一致，一旦使
2021-07-31 10:56:03
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原创 URDF文件joint与link代码origin参数讲解
在URDF文件中，origin后面的参数表达了坐标系的变换joint：代表坐标系1到坐标系2的变换<joint name="joint1" type="revolute" > <origin xyz="0 0 0.5" rpy="1.5707 0 0" /> <parent link="base_link"/> <child link="link1" /> <axis xyz="-1 0 0" /> <limit effort=
2020-12-08 21:10:34
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原创 C++类 总结
C++中使用关键字 class 来定义类, 其基本形式如下 class Point{public: void setPoint(int x, int y); void printPoint(); private: int xPos; int yPos;}; 代码说明：上述代码命名了一个为point的类。具有两个私密属性，int型的x点和y点，在方法上，用setPoint来设置点的值。数据的抽象与封装抽象是通过特定的实例抽取共同特征以后形成概念的过
2020-12-05 23:20:27
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原创 Matlab中常用矩阵分解
1.可逆方阵 --------------------------------------------三角分解（LU）2.满秩矩阵 --------------------------------------------正三角分解（QR）3.对称正定矩阵---------------------------------------cholesky分解 A=LL’4.任意方阵(1)schur将矩阵分解成酉矩阵与上三角矩阵A=UTU’T为上三角schur矩阵且其主对角线上的元素为X的特征值(2)h
2020-11-25 23:03:54
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原创 ROS入门学习过程（1）
学习 ROS Publisher 的编程实现目标：Publisher 代码的顺利运行学习内容：Publisher （话题模型）发布/订阅如图发布者的实现初始化ROS节点向ROSMaster注册节点信息，包括发布的画提名和话题中的消息信息创建消息数据按照一定频率发布消息#include <ros/ros.h>#include <geeometry_msgs/Twist.h>int main(int argc,char **argv);{ ros::in
2020-09-27 11:10:46
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空空如也
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