ROS入门学习过程（1）

学习 ROS Publisher 的编程实现
目标：Publisher 代码的顺利运行

学习内容：
Publisher （话题模型）发布/订阅

如图

发布者的实现

• 初始化ROS节点
• 向ROSMaster注册节点信息，包括发布的画提名和话题中的消息信息
• 创建消息数据
• 按照一定频率发布消息

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char **argv)
{
 ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");//O
 ros::NodeHandle n;//O-
 ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);//O-name
 ros::Rate loop_rate(100);
 int count = 0;
 while (ros::ok())
  {
   geometry_msgs::Twist vel_msg;
   vel_msg.linear.x = 0.9;
   vel_msg.angular.z = 0.3;

   turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
   ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.5f m/s , %0.5f rad/s]",
           vel_msg.linear.x,
           vel_msg.angular.z);
   
   loop_rate.sleep();
 }

return 0;
}

队列长度为10 ，表示底层可能不能快速响应发布的频率，此时，就需要有一个队列，将发布的数据存储到这个队列中来，然后不断往外发布，ROS会默认把最早的数据抛弃掉，保留最新的数据，这样就可能有掉帧等情况的出现。
这边有很多大写的字母一开始没注意大写导致编译出了问题，踩坑。

在编译完Publisher代码之后就需要对CMakeList.txt代码进行编译
设置CMakeList.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
• 设置链接库

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)　
添加库的cmake目标依赖关系
例如，可能需要在通过消息生成或动态重新配置库之前生成代码

target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
指定要链接库或可执行目标的库

解释：第一步就是代码的编译，第二步就是代码的链接
ps：这些都可以在CMakeList.txt文件的提示中找到对应的格式；还有python的代码不需要编译！！！

编译运行发布者

在catkin_ws环境下进行编译（如果编译错误有可能是创建learning_toptic时依赖库写错了），切记环境的编译
source devel/setup.bash

订阅者的实现

基本上和发布者的差不多

• 初始化ROS节点
• 订阅所需要的话题
• 循环的等待话题消息，接受到消息后进入回调函数
• 在回调函数中完成消息的处理

#include<ros/ros.h>
#include<turtlesim/Pose.h>

void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
 ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f" , msg->x,msg->y);
 
}

int main(int argc,char **argv)
{
 ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");
 ros::NodeHandle n;
 ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,posecallback);
 ros::spin();

 return 0;

}

接着就是CMakeList.txt的编译

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subsriber ${catkin_LIBRARIES}
上面需要注意的就是 $ 和 { 之间不需要加空格；

自定义话题消息

• 自定义msg文件
  string name
  uint8 sex
  uint8 age
  uint8 unknown = 0
  uint8 male = 1
  uint8 female = 2

• 在package.xml中添加依赖包
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime<exec_depend>

• 在CMakeList.txt添加编译项

• 编译生成文件
  在CMakeList.txt文件中的
  find_package(… …message_generation)
  add_message_files(
  FILES Person.msg
  )
  generate_messages(
  DEPENDENCIES std_msgs
  )
  ps：这里需要注意格式，不然会出错
  在catkin_package那行使得
  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim有效
  并且在后面添加
  message_runtime

然后catkin_make

创建发布者代码

#include<ros/ros.h>
#include<learning_topic/Person.h>

int main(int argc,char**argv)
{
 ros::init(argc,argv,"person_publisher");
 ros::NodeHandle n;
 ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learing_topic::Person>("/person_info",10);
 ros::Rate loop_rate(1);

 int count = 0;
 while (ros::ok())
 {
  learning_topic::Person person_msg;
  person_msg.name = "TOM";
  person_msg.age = 19;
  person_msg.sex = learning_topic::Person::male;

  person_info_pub.publish(person_msg);
  ROS_INFO("Publish Person Info :name :%s age :%s sex :%d",
  person_msg.name.c_str(),
  person_msg.age,
  person_msg.sex);
 
  loop_rate.sleep();
 }
return 0;
}

创建订阅者代码

#include<ros/ros.h>
#include<learning_topic/Person.h>

void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
 ROS_INFO("Publish Person Info :name :%s age :%s sex :%d",
 msg->name.c_str(),msg->age,msg->sex);
}

int main(int argc,char**argv)
{
 ros::init(argc,argv,"person_subscribe");
 ros::NodeHandle n;
 ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info",10,personInfoCallback);
 ros::spin();

 return 0;
}