URDF文件joint与link代码origin参数讲解

最新推荐文章于 2024-01-08 14:34:18 发布
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分类专栏： 笔记
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URDF文件中的origin参数定义了坐标系间的变换。joint的origin描述了从一个坐标系到另一个的转换，xyz表示平移距离，rpy表示绕xyz轴的旋转角度。axis指定了关节在GUI中的旋转轴。link的origin是在joint坐标系基础上，定义物模型相对位置的变换，其旋转原理与joint相同。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在URDF文件中，origin后面的参数表达了坐标系的变换
joint：代表坐标系1到坐标系2的变换

<joint name="joint1" type="revolute" >
	<origin xyz="0 0 0.5" rpy="1.5707 0 0" />
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Gris的星球
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02-10 3111
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11-09 625
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ros urdf link join中的origin关系
power的专栏
06-18 489
link
urdf文件中origin的含义
geniusChinaHN的博客
07-16 248
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【ros学习】13.URDF机器人建模详解
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啊啊啊
ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 7 2019/3/2 帅某（URDF机器人建模，urdf功能包的建立，urdf相关模型建立代码已经上传）
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URDF机器人建模 相关urdf代码链接: https://download.csdn.net/download/weixin_43262513/10990016 1.urdf介绍 URDF(Unified Robot Description Format)，统一机器人描述格式，是一种特殊的xml格式，用来描述一个机器人. 在ROS中，urdf功能包包含一个urdf格式文件的C++解析器，这样，任...
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