在URDF文件中,origin后面的参数表达了坐标系的变换
joint:代表坐标系1到坐标系2的变换
<joint name="joint1" type="revolute" >
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="1.5707 0 0" />
在URDF文件中,origin后面的参数表达了坐标系的变换
joint:代表坐标系1到坐标系2的变换
<joint name="joint1" type="revolute" >
<origin xyz="0 0 0.5" rpy="1.5707 0 0" />