学习Cartographer基础注意事项

[20210726]

ninja编译cartographer_ros的launch文件修改完毕后是不及时生效的，其实际使用的launch文件是install_isolated/shared/cartographer_ros/ .lua文件
每次改完launch文件就要执行
catkin_make_isolate --install --use-ninja

[20210727]
rosbag play --clock [ .bag]
其中clock的意思是指整个ros里的时间使用bag里的时间保持一致，一旦使用bag里的时间就意味着现在的时间是假的，使用的是模拟的时间，所以就要使用命令
rosparam set use_sim_time true

the date of the rslidar-outdoor-gps.bag

fix NavSatFix GPS数据
heading QuaternionStamped GPS绝对航向

通过
rosbag record /imu /front_scan /heading /im /odom_scout /rslidar_points /tf_static
来记录数据

[20210728]
文件说明
type 可执行文件的名字
arg name=" " default=" “定义的名称只作用于launch 文件内
param name=” " value=" "定义的数值作用于ros工作域，发给roscore，再发给整个ros的工作环境

remap from=" “(carto订阅的的数据) to=” "（我的数据）
rviz 的 required="ture"意思是如果杀掉rviz则整个launch文件就结束，如果是false则即使杀掉rviz launch也不会结束

[20210730]
1
哪个文件有CMakeList.txt和package.xml这两个文件就说明这是一个包

2
configuration_directory 文件的地址
例：args="-configuration_directory $(find_cartographer_ros)/configuration_files
-configuration_basename lx_rs16_2d_outdoor.lua"
configuration_basename 文件的名字

3
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true
运行例程：
./catkin_make.sh（catkin_make_isolated --install --use-ninja）
source install_isolated/setup.bash
catkin_make_isolated --install --use-ninja

（source命令是设置当前的终端 可以执行的包与节点的地址集合的,
不执行 source install_isolated/setup.bash 这个命令, 直接
启动roslaunch 时就会出现 找不到包或找不到节点的错误提示.）

rospack profile
（新下载的包在编译之后, 有时没有被加载到ros的包的地址集合中,.
这时即使执行力source指令, 在启动roslaunch 时也可能会报错,
提示找不到包或者可执行节点.
通过 rospack profile 命令可以将新下载的包加载到ros的包的地
址集合, 再执行 roslaunch 时就不会再报错了.）

roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor.launch

4
locatiation实际作用位置
/home/siki/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/launch
所以使用类似于工作空间这样的编译方式，每次改完文件都需要
catkin_make_isolate --install --use-ninja