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ShyHG
路漫漫其修远兮~
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PCL-07-手眼标定、2D和3D融合
1. 眼在手上2. 眼在手外3.原创 2021-04-13 09:40:28 · 415 阅读 · 0 评论 -
PCL-06-包围盒、模板匹配
1. 3D物体的包容盒轴对齐包围盒(AABB)、有向包围盒(OBB)// 创建惯性矩估算对象,设置输入点云,并进行计算pcl::MomentOfInertiaEstimation <pcl::PointXYZ> feature_extractor;feature_extractor.setInputCloud (cloud);feature_extractor.compute ();std::vector <float> moment_of_inertia;std::原创 2021-04-12 17:28:43 · 1987 阅读 · 1 评论 -
PCL-05-点云配准、分割和聚类
1. 点云配准迭代最近点算法,Iterative Closest Point,ICP算法 通过icp先获得刚性矩阵,这里以两个pcd文件为例,但是也可以多文件一起配准// 创建IterativeClosestPoint的实例// setInputSource将cloud_in作为输入点云// setInputTarget将平移后的cloud_out作为目标点云pcl::IterativeClosestPoint<pcl::Point原创 2021-04-10 13:44:22 · 1045 阅读 · 0 评论 -
PCL-04-RANSAC拟合平面和球、表面法线估计和求解、PFH点特征直方图
1. 随机采样一致性 RANSAC,Random Sample Consensus拟合平面和球面rand() //的取值范围是[0 RAND_MAX]// inliers为结果索引// created RandomSampleConsensus object and compute the appropriated model// 圆形pcl::SampleConsensusModelSphere<pcl::PointXYZ>::Ptr model_s(new原创 2021-04-10 09:50:52 · 842 阅读 · 0 评论 -
PCL-03-点云滤波、降采样、离群点移除、深度图和关键点提取
1. 点云滤波pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 创建滤波器对象pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;//只保留z轴范围在0-1之间的点pass.setInputCloud(cloud); // 1. 设置输入源pass.setFilterFieldName("z"原创 2021-04-09 14:35:02 · 1535 阅读 · 0 评论 -
PCL-02-数据格式、k-d-tree和八叉树搜索
1. PCD文件格式# .PCD v.5 - Point Cloud Data file formatVERSION .5FIELDS x y zSIZE 4 4 4TYPE F F FCOUNT 1 1 1WIDTH 397HEIGHT 1POINTS 397DATA ascii0.0054216 0.11349 0.040749-0.0017447 0.11425 0.041273-0.010661 0.11338 0.0409160.026422 0.11499 0.032原创 2021-04-08 18:33:21 · 245 阅读 · 0 评论 -
PCL-01-点云文件读取、上色、可视化类和矩阵变换
1. 可视化pcd文件pcl_viewer test.pcd2. 加载并显示一个点云文件//若无色彩的点云可使用PointCloud<pcl::PointXYZ>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);pcl::io::loadPCDFile("./data/pcl_logo.pcd", *cloud);pcl::visuali原创 2021-04-08 09:30:20 · 766 阅读 · 0 评论 -
PCL 运行时出现很多__imp_xxxxx的错误
如:error LNK2019: 无法解析的外部符号 __imp_DeleteObject和error LNK2019: 无法解析的外部符号 __imp__CommandLine等等,添加以下代码?#pragma comment(lib, "Shell32.lib")#pragma comment(lib, "Gdi32.lib")no no no,治标不治本,这样的问题是库不对,可以参考我的另一篇文章,我重新编译后,这些问题就消失了。...原创 2021-04-08 16:21:56 · 213 阅读 · 0 评论 -
pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere运行报错,无法绘制球体等
无法绘制,疯狂报错,心态爆炸,终于解决,特此记录1. 问题本质,是因为AllinOne安装包方式安装pcl的VTK库不能用,具体为啥,我也不造。所以自己重新编译一下吧,但是我有个想法,把我编译过的包直接覆盖你自己的库,应该也可行吧,所以我把我自己CMAKE过的库目录分享给你,链接:。。。(百度云数量超出限制,实在需要可以留言获取)2. 如何编译,参考了:点我,快速看完赶紧回来注意!!!因为我PCL自带的vtk版本是8.0.0,并且我已经在VS2015里面配置了包含头文件路径,库路径以及外部依赖,懒原创 2021-04-08 16:04:45 · 635 阅读 · 1 评论 -
Windows安装PCL及踩过的坑
1. 软件下载,链接https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases2. 按照要求,在安装的时候,注意:1.双击安装包中的「PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64.exe」程序,安装的时候注意选上Add PCL to the system PATH for all users,,这样安装程序会自动在系统环境变量中添加PCL_ROOT项。2.安装的过程中会弹出OpenNI的安装程序,将OpenNI的安装路径设置为PCL安装路原创 2021-04-07 19:44:14 · 2491 阅读 · 3 评论 -
(简单版,亲测)ubuntu 16.04 安装 pcl ,可视化方法 和 测试
最近在学习pcl,在第一步安装pcl过程中就被难倒了,各种问题出现。最后找出一个比较好的方法,权当记录一下。1. 安装依赖库依赖库是最烦人的,最容易出错。所以这里参考了mush_room老哥和追求卓越583老哥的方法,一键安装。sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-dev或sudo apt-get inst原创 2021-03-26 11:13:22 · 442 阅读 · 0 评论