ROS
尽人事,安天命
这个作者很懒,什么都没留下…
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urdf中safety_controller解析
首先,先看下ros_wiki的解释:那么上面那段话是什么意思呢?其实意思很简单:所谓的Kv就是对扭矩的控制,一旦某个方向的关节速度过大,则能对同向速度施加的同向扭矩便更小,而对阻碍它运动的扭矩(即异向扭矩)则可以更大。(我个人认为这一点类似于控制加速度大小)而Kp则类似于Kv,它是对关节速度的控制,一旦某个关节要接近极限位置的时候则能对同向位置施加的同向速度便更小,而对阻碍它运动的扭矩(即异向速度)则可以更大。而Kv,Kp本身的数学意义便是直线的斜率,即上面两张图中的平行四边形的斜率...原创 2020-07-06 19:27:23 · 711 阅读 · 0 评论 -
CMake Error at XXX cmake 113 message:Project XXX specifies as an include dir, which is not found
最近碰到了一个错误,它在cmake中提示找不到的这个包,但经检查这个包其实是装了的,具体错误情况如下图所示。 经检查发现,这其实是路径冲突了,先前我在工作空间中装过这个包并编译过,后来又把原代码(src)删了,但devel/share中已经编译生成好的包却仍然还在,最后只要删除devel/share中已经编译过的包即可...原创 2020-06-29 19:41:33 · 1147 阅读 · 1 评论 -
ImportError:File /marm_planning/scripts/moveit_obstacles_demo.py ,No module named msg
最近碰上了一个奇葩的python包导入的错误包的结构是这样的但说其奇葩,主要原因在于使用以下语句from moveit.msgs import msg 出现了ImportError:File “/home/XXX/XXX/src/robot_marm/marm_planning/scripts/moveit_obstacles_demo.py”,No module named msg检查环境变量与google后无果,后请教组内大佬,大佬提出了一个有些暴力的方法。主要思路是:由于python最先参原创 2020-06-20 22:40:27 · 380 阅读 · 0 评论