多线程解决rospy.spin()语句之后，程序不再往下执行问题

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原文的博客主写的代码有一个小错误，恰巧这篇文章对我又十分重要，因此转载一下，并将原来代码中的错误修正一下

ROS使用C++,有两种函数来处理回调问题，ros::spin()和ros::spinOnce()。两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

但是对于python却只提供了一种函数：rospy.spin()，程序执行到这里，就无法往下走了。

解决办法：双线程，一个线程用来跑rospy.spin()，处理回调函数，另一个线程继续往下执行。

代码如下：

import threading
 
def thread_job():
    rospy.spin()
 
if __name__ == "__main__":
    
    #代码
    
    add_thread = threading.Thread(target = thread_job)
    add_thread.start()
    
    #剩余代码

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