超详细Jetson Xavier NX烧录系统镜像

一、硬件准备

1. SD卡（至少32G）和读卡器，前者用于转载系统镜像，后者用于镜像烧录。

2. Jetson Xavier NX开发套件

二、软件准备

1. SDFormatter：用于格式化SD卡，下载地址为：

SD Card Formatter - Download SD Memory Card formatter 2022https://www.sdcardformatter.com/2.  balenaEtcher : 用于烧录系统镜像，下载地址为：

balenaEtcher - Flash OS images to SD cards & USB drivesA cross-platform tool to flash OS images onto SD cards and USB drives safely and easily. Free and open source for makers around the world.https://www.balena.io/etcher/3.  系统镜像，可分为NIVIDA官网镜像和其他公司提供的装好环境的镜像。NIVIDA官网镜像（SD卡版本）下载需要提前注册NIVIDA账户，其下载地址为：

Jetson Download Center | NVIDIA Developerhttps://developer.nvidia.com/embedded/downloads

三、烧录过程

1.  将SD卡装进读卡器中，并插入Windows电脑后，电脑显示SD卡空间格式化提醒（十多条），全部点击取消。

2.  首先打开SDFormatter软件，用于格式化SD卡。

软件会自动识别SD卡，需要仔细查看清楚，防止格式化其他SD卡。直接点击Format，等待格式化完成。

3.  打开balenaEtcher软件，开始烧录系统镜像。

 选择下载好的系统镜像（其格式可能为.gz、.zip、.img），官网系统镜像的格式为.zip，选择SD卡，点击Flash，即可烧录。官网镜像的烧录时间为十分钟左右，其他系统镜像的时间为半小时不等，因为官网镜像环境少，只有纯净Ubuntu系统。

4.  将SD卡装进Jetson Xavier NX中即可开机使用。

注意：

问题：因为装了新系统，雷达模块的launch文件会调用错误。

解决方法：进入rplidar_ros/launch，将rplidar_a3.launch改为rplidar.launch，即可。