Rosbag提取特定话题、改变话题名称及改变话题的Frame_id

Rosbag提取特定话题

录制的rosbag包当中包含众多话题消息，提取特定的话题方法如下：

rosbag filter input.bag output.bag "(topic == '/velodyne_points') and (t.to_sec() >= 1506117983.884751 and t.to_sec() <= 1506118069.884751)"

示例如下：

rosbag filter kitti_2011_10_03_drive_0042_synced.bag wangkitti.bag "(topic == '/kitti/velo/pointcloud')"

改变Rosbag中的话题名称

对rosbag包当中的话题名进行更改，终端语法如下：

rosrun rosbag topic_renamer.py <intopic> <inbag> <outtopic> <outbag>

示例如下：

rosrun rosbag topic_renamer.py /rslidar_points wangzhi.bag /points_raw gaitopic_wangzhi.bag

改变Rosbag中的话题的Frame_id

对rosbag包当中的话题名进行更改:
安装srv_tools工具
新建工作空间在src文件下执行如下：

git clone https://github.com/srv/srv_tools.git

进行编译即可使用。

示例如下

usage: change_frame_id.py [-h] -o OUTPUT_BAGFILE -i INPUT_BAGFILE -f FRAME_ID -t TOPIC [TOPIC …]

其中FRAME_ID为期望转化的目标fram_id, TOPIC为对应的话题名称

 rosrun bag_tools change_frame_id.py -o wangzhi.bag -i zhi_2022-07-23-10-36-17.bag -f velodyne -t /rslidar_points