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原创 Autoware学习笔记waypoint_follower之pure_pursuit
1.pure_pursuit的launch文件如下。<!-- --><launch> <arg name="is_linear_interpolation" default="True"/> <arg name="publishes_for_steering_robot" default="False"/> <!-- ...
2020-03-14 23:20:28
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原创 kazam录制视频在windows下无法播放解决办法
kazam 编码格式H.264由于编码格式的原因，kazam在ubuntu下录制视频格式虽是MP4，但是在Windows下无法播放，效果无法展示，ppt也没得素材可用办法安装 ffmpeg 编码工具：sudo apt-get install ffmpeg编码格式转换：ffmpeg -y -i input.mp4 -c:v libx264 -c:a aac -strict experimental -tune fastdecode -pix_fmt yuv420p -b:a 192k -ar 4
2022-04-04 23:51:27
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原创 问题记录：C++中Vector
参考链接:http://www.cplusplus.com/reference/vector/vector/ Vector在阅读代码中总能看到，尤其是在路径点处理的过程中更是随处可见，其用法甚多遇到有意思的便记录下来便于后续查找。下面代码主要实现在比较长的路径点序列中(waypoints)按给定参考位置(pre_index)截取附近相邻(search_size)的路径点，用来减少计算量。#include <iostream>#include <vector>#includ
2020-12-13 17:10:10
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原创 E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用) E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-front
记录问题解决方法ros编译中遇到缺少组件的情况，采用apt-get 安装组件sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions遇到问题wangdake@0071:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-conversions E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock
2020-08-22 11:19:30
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原创 ROS功能包中package.xml——软件包清单
参考：http://wiki.ros.org/catkin/package.xmlhttps://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format2/index.htmlhttps://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format2/catkin_library_dependencies.html1.简介package.xml文件称之为软件包清单，该文件必须包含在任何与catkin兼容的软件包的根
2020-06-26 14:18:17
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原创 ROS功能包中cmakelist.txt文件
参考：http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt1.简介文件CMakeLists.txt是CMake构建系统的输入，用于构建软件包。 任何兼容CMake的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何构建代码以及将代码安装到何处Required CMake Version (cmake_minimum_required()) Package Name (project()) Find other CMake/Catkin pack
2020-06-26 14:17:54
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原创 Could not find messages which '/home/../msg/Lane.msg' depends on.Did you forget to specify...
ROS中在自定义消息的时候不经意间就编译报错,情况如下所示,CMake Error at /home/wangdake/pub_path/build/autoware_msgs/cmake/autoware_msgs-genmsg.cmake:3 (message): Could not find messages which '/home/wangdake/pub_path/src/a...
2020-04-06 23:44:21
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原创 Autoware学习笔记waypoint_follower之wf_simulator
什么是wf_simuator• 使用接收到的车辆控制信号（v，ω）模拟理想的自身位置和速度wf_simulator.launch文件<!-- --><launch> <arg name="initialize_source" default="Rviz"/> <arg name="accel_rate" default="1.0"/&g...
2020-04-04 22:26:07
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原创 V-REP安装
小知识./ 是当前目录…/ 是父级目录/ 是根目录1.下载V-REP官网地址:http://www.v-rep.eu/downloads.html我用ubuntu16.04下载V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Linux.tar.2.解压安装tar zvxf ~/Downloads/V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Linux.tar.gz将v-rep环境添加...
2020-04-01 10:54:12
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3
原创 纯追踪基本原理
参考书籍：Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking内容是从书里翻译过来的，放在这便于查看，书里有更详尽的说明。
2020-03-28 22:12:59
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原创 Autoware学习笔记waypoint_follower之twist_filter
twis_filter.launch文件<!-- --><launch> <!-- rosrun waypoint_follower twist_filter --> <node pkg="waypoint_follower" type="twist_filter" name="twist_filter" output="log...
2020-03-28 21:28:27
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原创 Autoware学习笔记pure_pursuit节点代码框图
文档：Autoware学习笔记waypoint_follower之pure_pursuit
2020-03-19 22:40:12
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原创 c++记录
遇到问题留存：#include <iostream>#include <vector>using namespace std;int main(){ int i = 0; string lane_csv_ = "abcdefghijklmnopqrstuvwxyz"; std::vector<std::string> cu...
2020-03-19 19:07:37
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原创 launch文件记录
launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须且只能包含一个根元素。根元素由一对launch标签定义，其他所有元素标签都应该包含在这两个标签之内。<launch> ... </launch>arg:roslaunch支持启动参数arg，可以通过设置arg来改变程序的运行。name为启动参数的名称，defaul...
2020-03-19 15:50:28
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原创 ROS中二进制包与源码包
1.两种常见的软件包安装方式（1）二进制包直接通过apt方式安装了ROS相关的软件包。 $ sudo apt-get install ros-kinetic-PACAKGE（2）源码包我们经常在GitHub上下载自己需要的源码来进行代码复用，修改订制成自己想要的功能下载源码包：$ cd $ mkdir -p catkin_ws/src #创建catkin工作空间$ cd ca...
2020-02-16 15:30:38
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原创 rosdep安装与使用
在进行功能包移植重组过程中由于电脑不同，其中安装的配置文件也不尽相同，往往出现编译时的报错，提示缺少依赖包，rosdep在解决此类问题中有奇效！先挂上参考的官网链接：http://wiki.ros.org/rosdep/rosdep是安装系统依赖项的命令行工具。1.安装sudo apt-get install python-rosdep2.初始化sudo rosdep init...
2019-12-19 18:22:38
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原创 asked CMake to find a package configuration file provided by "MRPT", but CMake did not find one.
在ROS节点重组移植过程中遇到编译错误的问题如下：CMake Error at rf2o_laser_odometry/CMakeLists.txt:21 (find_package): By not providing "FindMRPT.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package...
2019-12-19 16:21:34
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原创 使用ssh远程连接时出现WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!
在使用ssh远程连接时出现下面警告WARNING: REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!解决办法：删除.ssh文件下的know_hostsrm -rf ~/.ssh/known_hosts
2019-12-16 14:39:49
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原创 ROS的多机分布通信建立
最近在弄树莓派ROS小车，在用笔记本ssh远程连接树莓派时，遇到话题和消息不能在pc与树莓派之间进行通信问题。因此查了些资料来解决此问题，写下这篇笔记留给自己，如果能帮到遇到此类问题的小伙伴也不失为一件美事^ _ ^，同时文章中的问题也欢迎您的批评指正，不胜感激！1.SSH远程连接遇到的问题及解决本着弄通弄懂的想法，我先在手中的工控机和笔记本电脑之间进行测试。工控机(用户名：a， ip...
2019-11-13 20:11:15
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原创 遇到./map.sh: Permission denied 的解决办法
遇到./map.sh: Permission denied 的解决办法今天在做slam地图保存时遇到了如下问题./map.sh: Permission denied上网查了下发现有好多 .sh 文件运行时会出现这个问题，解决方法如下：$ chmod +x ~/catkin_ws/src/......./maps/map.sh把出问题的文件路径chmod一下。...
2019-11-08 16:41:18
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原创 运行roscore时出现错误
今天用ros,在运行roscore时出现了如下错误Traceback (most recent call last):File “/opt/ros/kinetic/bin/roscore”, line 36, in from rosmaster.master_api import NUM_WORKERSFile “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-pa...
2019-11-06 21:20:56
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原创 ubuntu中安装便捷终端terminator
安装terminator刚开始学ros时，需要打开好多终端运行各节点感觉比较麻烦，就想着有没有方便点的终端，前不久发现了terminator还是挺不错的。接下来安装在终端上输入：$ sudo apt install terminator卸载terminator在终端上输入$ sudo apt-get install terminator...
2019-11-06 21:10:09
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原创 更改ubuntu中默认python版本
在ubuntu中更改python版本因为刚开始学习python,不论是网上教程还是书上都推荐python3。因为学习需要我用的电脑上只有ubuntu系统,在终端输入python它默认是如下：$ pythonexit()退出python如果想用python3$ python3如果没有可以安装。安装好你想要的python版本后$ sudo update-alternatives...
2019-11-06 20:52:04
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空空如也
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