树莓派 HC-SR04超声波测距

测距原理：

声波在空气中速度 =340m/s

超声波模块：

HC-SR04 的测距过程

 

1. 树莓派向 Trig 脚发送一个持续 10us 的脉冲信号。

2. HC-SR04 接收到树莓派发送的脉冲信号，开始发送超声波，并把 Echo置为高电平。    然后准备接收返回的超声波。

3. 当 HC-SR04 接收到返回的超声波时，把 Echo 置为低电平。

 

从上述过程可以看出， Echo 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回所经过的时间间隔。

用到的一些函数：

#include<sys/time.h>


timeval
{
time_t tv_sec; //秒 [long int]
suseconds_t tv_usec; //微秒 [long int]
};

#include <sys/time.h>
int gettimeofday(struct timeval*tv, struct timezone *tz);

其参数tv是保存获取时间结果的结构体，参数tz用于保存时区结果：
struct timezone{
int tz_minuteswest;    //格林威治时间往西方的时差
int tz_dsttime;        //DST 时间的修正方式
}
timezone 参数若不使用则传入NULL即可。

程序： 

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <sys/time.h>


#define Trig 0
#define Echo 1

void ultraInit()        //设置管脚
{
    pinMode(Echo,INPUT);
    pinMode(Trig,OUTPUT);
}

float disMeasure(){

    struct timeval tv1;
    struct timeval tv2;
    long start,stop;
    float dis;

    digitalWrite(Trig,LOW);
    delayMicroseconds(2);   //Trig 置0

    digitalWrite(Trig,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(Trig,LOW);//Trig 拉高 10us

    while(!(digitalRead(Echo)==1));
    gettimeofday(&tv1,NULL);         //start time

    while(!(digitalRead(Echo)==0));
    gettimeofday(&tv2,NULL);         //stop time

    start=tv1.tv_sec*1000000+tv1.tv_usec;
    stop=tv2.tv_sec*1000000+tv2.tv_usec;//微妙级时间

    dis=(float)(stop-start)/1000000*34000/2;

    return dis;
}

int main(){
    float dis;
    if(wiringPiSetup()==-1){            //初始化wiringPi
    printf("setup wiringPi failed\n");
    return -1;
    }
    ultraInit();
    while(1)
    {
    dis=disMeasure();
    printf("distance =%0.2f cm\n",dis);
    delay(1000);
    }
return 0;
}

运行结果：