ubuntu
文章平均质量分 93
亦乐大大
欢迎大家来交流问题
展开
-
【ROS】URDF集成Gazebo
【ROS】URDF集成Gazebo一级目录二级目录三级目录 一级目录 二级目录 三级目录原创 2021-04-24 15:46:44 · 1530 阅读 · 0 评论 -
【ROS】Xacro建模
【ROS】URDF优化-xacro文件的编写一、Xacro_语法详解1 属性与算数运算1.1 属性定义1.2 属性调用1.3 算数运算2 宏2.1 宏定义2.2 宏调用3 文件包含二、使用xacro优化URDF小车二、使用xacro在小车上添加激光雷达和摄像头 Xacro 是 XML Macros 的缩写,Xacro 是一种 XML 宏语言,是可编程的 XML。Xacro 可以声明变量,可以通过数学运算求解,使用流程控制控制执行顺序,还可以通过类似函数的实现,封装固定的逻辑,将逻辑中需要的可变的数据以参数的原创 2021-04-23 19:50:32 · 966 阅读 · 0 评论 -
【ROS】URDF建模
【ROS】URDF建模一、利用URDF建立一个长方体并在Rviz中显示模型1.创建功能包,导入依赖2.编写URDF文件3.编写launch文件4.在Rviz中显示机器人模型5.优化Rviz模型二、URDF语法介绍 URDF是统一的机器人描述格式,可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构,比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同的自由度,该文件可以被C++内置的解释器转换成机器人模型,是ROS中的重要组件。URDF组件可以和Rviz组件和Gazebo组件集成,并在Rviz和Gazebo中显示机器人模型。原创 2021-04-23 17:39:20 · 2056 阅读 · 0 评论 -
【ROS】ubuntu16.04下实现多线程话题订阅和发布
【ROS】ubuntu16.04下实现多话题订阅和发布一、传统的多线程发布和订阅程序1.mulit_topic_pub.cpp2.multi_topic_sub.cpp二、多线程函数介绍1.ros::MultiThreadedSpinner2.ros::AsyncSpinner三、多线程发布和订阅程序1.mulit_thread_sub.cpp2.mulit_thread_sub2.cpp 最近博主在ROS的学习中,接触到了多线程控制,以前一直不懂,也不知道怎么编程,今天博主在这里关于ROS中多话题订阅和发原创 2021-04-18 10:29:03 · 1466 阅读 · 2 评论 -
【ROS】ubuntu16.04下HANDSFREE_ROS_IMU调试
【ROS】ubuntu16.04下HANDSFREE_ROS_IMU调试一、准备工作1.下载驱动软件压缩包2.安装 ros_imu能依赖包3.创建工作空间4.编译并设置环境变量5.检查是否能检测到设备二、IMU模块功能包的使用三、IMU功能包代码解析1.hfi_imu_ros.py2.get_imu_rpy.py 最近在网上购买了ROS机器人IMU模块ARHS姿态传感器,购买的型号是HFI-B6,下面是官方给出的资料链接,这种信号的IMU是ROS操作系统专用的,能够直接读取当前模块的角度信息,并打印出来,而原创 2021-04-17 21:29:26 · 1367 阅读 · 3 评论 -
【Install】ubuntu16.04下cmake更新升级
【Install】ubuntu下cmake更新升级安装教程1.下载最新cmake包2.检查是否安装gcc和g++3.安装cmake4.检查cmake版本 我们在使用ubuntu系统时,有些驱动的源码需要更高级的cmake版本进行编译,否则会出现一系列警告和错误,而ubuntu16.04默认安装的都是cmake 3.5版本,基本上适用,但是对于一些高级源码而言,cmake的版本过低,在这里,博主对如何升级更新cmake版本为例进行说明,博主安装的系统是ubuntu16.04,默认安装的cmake版本是cmak原创 2021-04-14 10:02:10 · 1828 阅读 · 3 评论