【ROS】URDF建模

URDF是统一的机器人描述格式，可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同的自由度，该文件可以被C++内置的解释器转换成机器人模型，是ROS中的重要组件。URDF组件可以和Rviz组件与Gazebo组件集成，在Rviz和Gazebo中显示机器人模型。

RViz 是 ROS Visualization Tool 的首字母缩写，直译为ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将 数据进行可视化表达。例如:可以显示机器人模型，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感 器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD， Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。

Gazebo是一款3D动态模拟器，用于显示机器人模型并创建仿真环境,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

一、利用URDF建立一个长方体并在Rviz中显示模型

1 创建功能包，导入依赖

打开vs，在vs终端中输入以下命令

cd ~/fjy_xm //这是自定义的文件夹
mkdir catkin_urdf
cd catkin_urdf
mkdir src
carkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg urdf_rviz urdf xacro
cd urdf_rviz
mkdir launch //存储launch文件
mkdir urdf //存储urdf文件的目录
mkdir meshes //机器人模型渲染文件
mkdir config //配置文件
cd urdf
mkdir urdf
mkdir xacro
cd urdf
touch demo_urdf.urdf

2 编写URDF文件

在demo_urdf.urdf文件中编写以下程序，生成一个长度为0.5，宽度为0.2，高度为0.1的长方体。

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

3 编写launch文件

在launch文件夹下创建一个文件，文件名为demo_urdf.launch，在demo_urdf.launch文件中编写以下程序：

<launch>
    <!--在参数服务器中载入urdf文件-->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/demo_urdf.urdf"/>
    <!--启动rviz-->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>
</launch>

4 在Rviz中显示机器人模型

编译并设置环境变量后，在终端输入以下指令，运行demo_urdf.launch文件，启动界面如下：

roslaunch urdf_rviz demo_urdf.launch

不过，我们会发现在Rviz中，并没有模型显示，在Rviz中add选项中添加robotmodel，Rviz中显示效果如图所示

从上图中可以看到，依旧报错，在Rviz的Fixed Frame中将map修改为我们在程序中定义的link，即base_link，就可以看到正常的模型显示且不报错了

5 优化Rviz模型

重新启动launch文件时，Rviz之前的组件配置不会自动保存，需要重新执行添加robotmodel及设置Fixed Frame。对于组件多的模型，这样非常耗时和费力。但是我们可以通过以下的操作，避免这个问题。
在第一次运行launch文件时，将配置好的Rviz保存在config文件夹中，并在launch文件中做下列修改

<launch>
    <!--在参数服务器中载入urdf文件-->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/demo_urdf.urdf"/>
    <!--启动rviz-->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"　args="-d $(find urdf_rviz)/config/demo_urdf.rviz"/>
</launch>

这样，当我们再次启动launch文件时，之前的配置都会保存下来，不需要在重新配置，这样就优化了Rviz模型

二、URDF语法介绍

URDF文件是一个标准的XML文件，在ROS中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型较为复杂，但是ROS的URDF中机器人的组成确是很简单，可以主要简化为两部分，分别是连杆（link标签）和关节（joint标签），另外还有robot标签和gazebo标签，博主在这里进行一一介绍。

robot　根标签
link　连杆标签
joint　关节标签
gazebo　集成gazebo需要使用的标签

1 robot标签

urdf中为了保证xml语法的完整性，使用了robot标签作为根标签，所有的link和joint以及其他标签都必须包含在robot标签内，在该标签内可以通过name属性设置机器人模型的名称。

属性
name:指定机器人的名称
子标签
其他标签都是子级标签

2 link标签

urdf中的link标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性，比如机器人底座、轮子、激光雷达和摄像头等，每个部件都对应一个link，在link标签内，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵和碰撞参数等一系列属性。

属性
name:连杆名称
子标签
visual:描述外观（对应的数据是客观的）
　　geometry:设置连杆的形状
　　　　box（盒状）
　　　　　　·属性:size=长(x)宽(y)高(z)
　　　　cylinder（圆柱）
　　　　　　·属性:radius=半径　length=高度
　　　　sphere（球体）
　　　　　　·属性:radius=半径
　　　　mesh（为连杆添加皮肤）
　　　　　　·属性:filename=资源路径(格式 package://<packagename>/<path>/文件)
　　origin:设置偏移量和倾斜弧度
　　　　·属性:xyz=x偏移 y偏移 z偏移
　　　　·属性:rpy=r翻滚 p俯仰 y偏航（单位是弧度） 
　　metrial:设置材料属性（颜色）
　　　　·属性:name
　　　　·标签:color(rgba) a代表透明度
collision:连杆的碰撞属性
inertial:连杆的惯性矩阵

2.1 link案例

在先前创建的urdf_rviz功能包下的urdf文件夹下的urdf文件夹中，新建demo_link.urdf文件demo_link.urdf文件中编写以下程序，完成不同形状的机器人的创建及相应属性的使用，具体使用大家可以自己复制代码实验。

<!--需求：设置不同形状的机器人部件-->
<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <!--可视化标签-->
        <visual>
            <!--２.形状-->
            <geometry>
　　　　　　　　　　　<!--1.1 立方体-->
　　　　　　　　　　　<box size="0.3 0.2 0.1" />
                  <!--1.2 圆柱-->
                  <!--<cylinder radius="0.1" length="2" />-->
                  <!--1.3 球体-->
                  <!--<sphere radius="1" />-->
                  <!--1.4 皮肤-->
                  <!--<mesh filename="package://urdf01_rviz/meshes/autolaber_mini.stl" />-->
            </geometry>
            <!--２.偏移量与倾斜弧度-->
            <!--　xyz 设置机器人模型在ｘｙｚ上的偏移量　rpy　设置x（翻滚） y（俯仰）　z（偏航）-->
            <origin xyz="0 0 0" rpy=" 0 0 0" />
            <!--3.颜色-->
             <material name="black">
             　　　<!--rgb a代表透明度，大小都在０-１之间进行选择-->　
                　<color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0" />
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

2 joint标签

urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。

属性
    name:为关节命名
    type:关节运动形式
        continuous:旋转关节，可以绕单轴无限旋转
        revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制
        prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
        planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
        floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
        fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节
子标签
    parent(必需的)
    parent link的名字是一个强制的属性：
        link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
    child(必需的)
    child link的名字是一个强制的属性：
        link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。
    origin
        属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
    axis
        属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

3.1 joint案例

在先前创建的urdf_rviz功能包下的urdf文件夹下的urdf文件夹中，新建demo_joint.urdf文件demo_joint.urdf文件中编写以下程序，来创建一个机器人底盘，并添加摄像头模块。

<!-- 需求: 创建机器人底盘，并添加摄像头-->
<robot name="mycar">
    <!-- 底盘 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1.0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 摄像头 -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 关节 -->
    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera" />
        <!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->
        <origin xyz="0.2 0 0.07５" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
</robot>

在先前创建的urdf_rviz功能包下的launch文件夹下新建demo_joint.launch文件demo_joint.launch文件中编写以下程序。

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/demo_joint.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz)/config/demo_urdf.rviz" />
    <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>

运行demo_joint.launch节点，可以看到下图的效果。

3.2 base_footprint优化urdf

前面实现的机器人模型是半沉到地下的，因为默认情况下: 底盘的中心点位于地图原点上，所以会导致这种情况产生，可以使用的优化策略，将初始link设置为一个尺寸极小的 link(比如半径为0.001m的球体，或边长为0.001m的立方体)，然后再在初始link上添加底盘等刚体，这样实现，虽然仍然存在初始link半沉的现象，但是基本可以忽略了。这个初始link一般称之为base_footprint
对demo_joint.urdf文件进行下列修改。

<!--使用 base_footprint 优化-->
<robot name="mycar">
    <!-- 设置一个原点(机器人中心点的投影) -->
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
    <!-- 添加底盘 -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1.0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 底盘与原点连接的关节 -->
    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 0.05" />
    </joint>
    <!-- 添加摄像头 -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="red">
                <color rgba="1 0 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 关节 -->
    <joint name="camera2baselink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera" />
        <origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
</robot>

三、URDF创建一个底盘小车

在先前创建的urdf_rviz功能包下的urdf文件夹下的urdf文件夹中，新建demo_car.urdf文件demo_car.urdf文件中编写以下程序，来创建一个底盘小车。

<robot name="mycar">
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.8 0.3 0.1 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link"/>
        <origin xyz="0 0 0.055" />
    </joint>

    <link name="left_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="left_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="left_wheel" />
        <origin xyz="0 0.1 -0.0225" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>


    <link name="right_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
            </material>
        </visual>

    </link>

    <joint name="right_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="right_wheel" />
        <origin xyz="0 -0.1 -0.0225" />
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>

    <link name="front_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="front_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="front_wheel" />
        <origin xyz="0.0925 0 -0.0475" />
        <axis xyz="1 1 1" />
    </joint>

    <link name="back_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="back_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="back_wheel" />
        <origin xyz="-0.0925 0 -0.0475" />
        <axis xyz="1 1 1" />
    </joint>
</robot>

在先前创建的urdf_rviz功能包下的launch文件夹下新建demo_car.launch文件demo_car.launch文件中编写以下程序。

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/demo_car.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz)/config/demo_urdf.rviz" />
    <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>

实际小车模型如上图，这样我们就初步学会了如何用URDF组件去完成简单机器人模型的构建了。

四、URDF工具

在 ROS 中，提供了一些工具来方便 URDF 文件的编写，比如:

check_urdf：可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题
urdf_to_graphiz：可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系

但是在使用工具之前，我们需要安装，安装命令：sudo apt install liburdfdom-tools

1 check_urdf 语法检查

进入urdf文件所属目录，调用:check_urdf urdf文件，如果不抛出异常，说明文件合法,否则非法，下图是正常的。

2 urdf_to_graphiz 结构查看

进入urdf文件所属目录，调用:urdf_to_graphiz urdf文件，当前目录下会生成.pdf 文件

这样，我们就比较系统的学习完了关于URDF组件的相关知识了。