避障传感器模块（STM32F103C8T6）

本实验通过串口调试助手打印提示，并点亮LED灯。

一、概述

1.简介

该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理后，输出指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号）。

2.参数说明

1. 当模块检测到前方有障碍物时，电路板上输出指示灯会被点亮，同时 OUT 端口持续 输出低电平信号，该模块检测距离 2-30cm，检测角度35 度，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离会增加，逆时针调电位顺器，检测距离减少。
2. 传感器主动红外反射探测，因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色 探测距离小，白色大，小面积物体距离小，大面积距离大。
3. 传感器模块输出端口 OUT 可直接与单片机 IO 口连接即可，也可以直接驱动一个 5v 继电器。
4. 比较器采用 LM393，工作稳定。
5. 可采用 3-5v 直流电源对模块进行供电。当电源接通时，红色电源指示灯点亮。
6. 不能够检测黑色物体

二、实验材料

1. 最小系统STM32F10SC8T6。
2. 避障传感器模块。
3. 杜邦线若干。

三、硬件连接

模块引脚	GPIO
VCC	VCC
GND	GND
OUT	PA1

注：0：检测到物体，1：没检测到物体

四、实现程序

1. 初始化

void Infrared_Pin_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
}

2. 数据读取

//0：检测到物体
int Infrared_Value(void) 
{
	uint8_t infrared_val = 0;
	
	infrared_val = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1);
	
	return infrared_val;
}

3. 主函数

int main(void)
{
	Sys_Delay_Init();
	Infrared_Pin_Init();
	Usart1_Pin_Init(115200);
	printf("初始化成功\r\n");
	Led_Init();
	
	while(1)
	{
		if(!Infrared_Value())
		{
			printf("前方有物体\r\n");
			GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);//点亮led灯
		}
		else
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);//关闭led灯
		}
	}
}

五、实验效果

完整程序及相关资料：
链接：https://pan.baidu.com/s/1WSxbwlZuh6QmhmGUC5YIsg
提取码：xlin

如有错误还望指出，谢谢！