【开发杂谈】ESP32的连续ADC的结果转化 和 C语言中的数据类型对齐

在某个项目开发的过程中，我遇到了一个略微神经的情况：该项目主要使用ESP32-S3作为边缘节点，ESP32-S3需要使用ADC批量采集数据， 通过DMA交由CPU核心处理。

首先，ESP32-S3的ADC最大位宽为12位，也就是范围为0~4095。

其次，乐鑫的ESP-IDF中的ADC DMA数据采集的结构体如下：

typedef struct {
    union {
        struct {
            uint32_t data:          12; /*!<ADC real output data info. Resolution: 12 bit. */
            uint32_t reserved12:    1;  /*!<Reserved12. */
            uint32_t channel:       4;  /*!<ADC channel index info.
                                            If (channel < ADC_CHANNEL_MAX), The data is valid.
                                            If (channel > ADC_CHANNEL_MAX), The data is invalid. */
            uint32_t unit:          1;  /*!<ADC unit index info. 0: ADC1; 1: ADC2.  */
            uint32_t reserved17_31: 14; /*!<Reserved17. */
        } type2;                        /*!<When the configured output format is 12bit. */
        uint32_t val;                   /*!<Raw data value */
    };
} adc_digi_output_data_t;

可以看到，其中负责存储数据的data成员变量为32位的uint32_t。uint32_t一共有4个字节，ESP32会将12位的ADC结果作如下处理：0-7位写入第一个字节中，而8-11位则写入第二个字节中，第二个字节只用了4个位，剩余的会填充些其他数字，具体根据什么填充我还没搞懂。第三第四个字节则直接为全0。听起来很抽象，直接看一波实例:
在uint32_t中0值应该是00 00 00 00四个全零的字节， 如果ADC读出的值为2006，那么他的16进制为0x7D6，根据上述规则，0-7位写入第一个字节中，8-11位写入第二个字节的低4位，高四位随机填充为0x6，则实际uint32_t的值是0x00 00 67 D6，在内存中uint32_t的存储形式是

D6 67 00 00

可以看到0xD6被写入在了第一个字节中，0x7则被写入第二个字节的低4位中，而第二个字节的高四位则被填充了0x6。一般的用户知道数据被存进了uint32_t的data成员变量中，想当然地去取data值，但是此时data=0x67 D6，和0x7D6相差甚远。

网上的一个解决办法是这样的（下面有更简便解法，可直接跳转）：

int8_t *buffer = adc_digi_output_data_t->data;
int xVal = (((uint16_t)buffer[1] & 0x0F) << 8) | buffer[0];

首先是将uint32_t转化为一个int8_t的数组，则就变成了一个有4个元素的数组buffer = [0xD6][0x67][0x00][0x00]。这里转化为数组的顺序是按照内存存储的顺序读取的，因此低8位反而在0号元素

然后我们来拆解int xVal = (((uint16_t)buffer[1] & 0x0F) << 8) | buffer[0];这条式子：

1. (uint16_t)buffer[1] & 0x0F：先取出buffer[1]的值0x67 和 0x0F作与运算，可以消除掉其高四位的值，运算后的=0x07，然后转化为uint16_t，具体表现为高位补充8个0，变成0x00 07
2. 将0x00 07左移4位，得到0x07 00
3. 0x07 00和buffer[0]=0xD6作与运算，得到0x07 D6，等于十进制的2006，赋值给int型的xVal。这里可以不用将xVal设置为uint是因为int的最高位是符号位，但是我们运算过程中最高位一直都是0，所以是不是无符号数都可以

当然，我寻思了一会，更方便的解法应该是：
直接使用与运算，仅保留低12位，也就是int xVal = data & 0x0000 0FFF。这样对于uint32_t的数据位来说，会将12-31位置为0，保留0-11位原来的值，那么以0x0000 67D6为例子，则int xVal = 0x0000 67D6& 0x0000 0FFF = 0x0000 07D6= 2006，和ADC值一致