网联自动驾驶全球典型项目

本文翻译自Report ITU-R M.2534-0 (09/2023)《Connected Automated Vehicles》的部分内容。翻译不准确之处，敬请谅解。

文 | 吴冬升

全文12000字，预计阅读30分钟

关注公号回复“240502”可下载报告PDF格式原文

（一）欧洲CAV典型项目

（1）5GNetMobil

5G NetMobil是由德国联邦教育和研究部（BMBF）资助的一个研究项目。5G NetMobil项目的主要目标是为触觉网联驾驶开发全面的无线电通信基础设施，并与仅基于本地传感器数据的自动驾驶相比，展示触觉网联驾驶在交通安全、交通效率和环境影响方面的优势。

虽然自动驾驶已经承诺提供更多的舒适性和安全性，但触觉联网驾驶能够实现新的驾驶策略，通过更好的道路交通利用率和降低交通堵塞和事故风险，进一步提高道路交通安全性，显著减少二氧化碳排放，并显著提高道路交通效率。

额外的联网可能性将消除当今自动驾驶系统的基本局限性，即仅使用本地安装的车载传感器获得的信息进行车辆控制，其决策范围受到极大限制，因为所使用的传感器技术，特别是雷达和摄像头传感器，限制了“车辆的可见性”。

所有车辆的传感器以及环境传感器或现有基础设施（例如，十字路口或高速公路上的监控摄像头、地理位置的天气传感器等）可以在网络中进行虚拟组合，这有助于更好的决策，特别是提供关于仍远离车辆但与导航相关的区域和场景信息。车辆之间的直接无线电通信也扩展了它们的视野，并实现了新的用例，从而提高了效率和舒适度。以这种方式获得的信息可以由中央决策机构提供给所有车辆，因此可以用于控制和调节局部执行器。对于由此产生的控制循环，几毫秒的实时传输时延是必要的。

网址：https://5g-netmobil.de/en/index.html

（2）ADAS&ME

ADAS&ME是“自适应ADAS，支持无行为能力的驾驶员在自动驾驶条件下通过定制HMI有效缓解风险”的首字母缩写。

该项目开发的ADAS，结合了驾驶员/骑车人状态、情景/环境背景和自适应HMI，以在不同级别自动驾驶之间自动切换，从而确保所有车辆类型（传统和电动汽车、卡车、公共汽车、摩托车）更安全、更高效地使用道路。

ADAS&ME项目使用合作意识和集体感知为驾驶员获取“情境环境”，以评估任何时候的驾驶难度。标准化CAM（Cooperative Awareness Message）和CPM（Collective Perception Message）（目前正在ETSI中进行标准化）被用于实现这一点。此外，对于其乘用车用例，ADAS&ME使用基本的MCM（Manoeuvre Coordination Message）进行了非常基本的操作协调。

通过标准ITS G5技术交换消息CAM、CPM和MCM。此外，蜂窝无线电通信被用于从基于云的实体获得信息（例如从道路布局的角度来看的驾驶难度）。

ADAS&ME的主要乘用车用例是“无反应驾驶员紧急操作”。由于障碍/道路工程，车辆必须将控制权交还给驾驶员，但当驾驶员丧失行为能力或注意力不集中时，车辆需要执行紧急操作，例如，

• 协调安全停车：车辆通过与相邻车辆协调以留出空间来进行安全停车

• e-towing：车辆与相邻车辆一致，并在其后方行驶，就像被牵引一样。

网址：https://www.adasandme.com

（3）AutoNet2030

AutoNet2030将开发和测试基于分散决策策略的协作式自动驾驶技术，该策略通过附近车辆之间的相互信息共享实现。该项目的目标是2020-2030年的部署时间范围，考虑到之前预计引入的协作式通信系统和基于传感器的车道保持/巡航控制技术。通过采取这种方法，可以制定出逐步引入全自动驾驶系统战略，这在短期内最大限度地利用了广泛存在的协作式无线电通信系统，并使全自动化驾驶系统的部署从最初阶段就对所有驾驶员有利。

车辆间的协作不仅旨在自动化车辆之间，而且还延伸到手动驾驶车辆。驾驶员应在其HMI上接收操纵指令；应验证该新用户界面的人机工程学和非干扰性。该系统旨在做出安全、可预测和高效的操纵决策。

AutoNet2030中开发的技术通过驾驶测试和模拟工具进行了验证。最终结果已于2016年10月公布。

网址：https://www.autonet2030.eu

（4）ICT4CART

ICT4CART与欧盟愿景相一致，正在提供信息和通信技术基础设施，以实现向道路运输自动化的过渡。为了实现这一高水平目标，ICT4CART将汇集、适应和改进电信、汽车和IT等不同行业的先进技术。它采用混合无线电通信方法，将所有主要的无线技术，即蜂窝和ITS G5，集成在一个灵活的网络架构下。该体系结构将根据更高级别自动驾驶（L3和L4）的需求，确保不同用例组的性能和弹性。除此之外，还实现了用于数据聚合和分析的分布式IT环境。这提供了所有不同参与者之间数据和服务的无缝集成和交换，使第三方能够开发、提供创新服务，从而创造新的商业机会。在整个信息和通信技术基础设施中，对网络安全和数据隐私方面进行了全面考虑。此外，还提出了新的精确定位服务，特别是在复杂地区（例如城市），利用蜂窝网络和来自其他来源的信息，如车载传感器。

为了实现其目标，ICT4CART没有采用可疑影响的通用解决方案，而是建立在四个特定的高价值用例（城市和公路）的基础上，这些用例在奥地利、德国、意大利和意大利-奥地利边境的测试点的真实条件下进行了演示和验证。

网址：https://www.ict4cart.eu

（5）iKoPA

在iKoPA项目中，开发了一个自动驾驶电动汽车的集成合作平台。iKoPA的创新概念集成了三种不同的无线电通信技术，ITS-G5、数字音频广播+（DAB+）和通过蜂窝网络的移动互联网。

在iKoPA中，自动驾驶以及具有高度灵活架构的高级驾驶员辅助系统（ADAS）得到了解决，该架构集成了不同的无线电通信技术和不同的自动驾驶水平。iKoPA项目的一个重要方面是通过无线电通信协助自动驾驶电动汽车。自动驾驶电动汽车可以接收关于其环境中、沿着计划路线或在目的地区域的可用充电点的信息。一旦自动驾驶车辆到达充电点，就通过车辆无线电通信进行授权、认证和计费。除了充电基础设施，iKoPA平台还集成了红绿灯系统。因此，使用诸如绿灯优化速度咨询（Green Light Optimized Speed Advisory，GLOSA）之类的ADAS，可以优化电动汽车能耗。

iKoPA的一个主要方面是车辆网络中的安全无线电通信和认证。因此，开发了一组消息，允许在停车场或充电基础设施进行安全认证。iKoPA的一个成果是，该系统允许自动驾驶车辆以完全自动化的方式充电，其中考虑了充电过程的所有方面。iKoPA平台允许自动驾驶电动汽车进入具有充电基础设施的停车场，行驶到免费充电点，并执行充电过程，包括计费过程。

网址：https://ikopa.de/en/home/

（