智能网联应用场景和发展趋势

本文来自机械工业出版社出版的《智慧城市与智能网联汽车，融合创新发展之路》一书。继上篇《一文详解智能网联发展阶段和关键技术》，本篇介绍智能网联应用场景、应用实践和发展趋势。

（一）智能网联应用场景

随着以C-V2X为主体的通信技术发展，近年来在智能交通和智能网联汽车领域，为了提高驾驶安全性、交通效率以及提升用户体验，汽车与汽车、汽车与行人、汽车与交通设施均被互相连接，形成车、行人以及基础设施互联的应用场景。以汽车行驶安全、交通效率提升和信息服务为主要应用场景的智能网联汽车以及车路协同系统成为这种趋势中的焦点。

1．C-V2X应用场景

中国基本完成了C-V2X相关总体架构、空中接口、网络层与消息层、多接入边缘计算、安全等相关技术标准和测试规范的立项研究和制定工作。在C-V2X场景方面，已完成和在研的主要有以下5个相关标准，可作为国内车联网场景分析的部分依据。

标准1：T/CSAE 53-2020_合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）

标准2:T/CSAE 157-2020_合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）

标准3：CCSA_增强的V2X业务应用层交互数据要求(征求意见)

标准4：T/CSAE158-2020_基于车路协同的高等级自动驾驶应用层数据交互内容

标准5：营运车辆车路交互信息集--场景部分

国内C-V2X标准场景表如表1所示[1] 。

表1  国内C-V2X标准场景表

序号	场景分类	通信方式	场景名称	功能定义	预期效果
1.1	安全	V2V	前向碰撞预警	前向碰撞预警（Forward   Collision Warning，FCW）是指主车（Host   Vehicle，HV）在车道上行驶，与在正前方同一车道的远车（Remote Vehicle，RV）存在追尾碰撞危险时，FCW应用将对HV驾驶员进行预警。	FCW应用辅助驾驶员避免或减轻前向碰撞，提高道路行驶安全。
1.2	安全	V2V、V2I	交叉路口碰撞预警	交叉路口碰撞预警（Intersection   Collision Warning，ICW）是指，主车（HV）驶向交叉路口，与侧向行驶的远车（RV）存在碰撞危险时，ICW应用将对HV驾驶员进行预警。	ICW应用辅助驾驶员避免或减轻侧向碰撞，提高交叉路口通行安全。
1.3	安全	V2V、V2I	左转辅助	左转辅助（Left   Turn Assist，LTA）是指，主车（HV）在交叉路口左转，与对向驶来的远车（RV）存在碰撞危险时，LTA应用将对HV驾驶员进行预警。	LTA应用辅助驾驶员避免或减轻侧向碰撞，提高交叉路口通行安全。
1.4	安全	V2V	盲区预警/变道辅助	盲区预警/变道预警（Blind Spot Warning/Lane Change Warning，BSW/LCW）是指，当主车（HV）的相邻车道上有同向行驶的远车（RV）出现在HV盲区时，BSW应用对HV驾驶员进行提醒；当主车（HV）准备实施变道操作时，若此时相邻车道上有同向行驶的远车（RV）处于或即将进入HV盲区，LCW应用对HV驾驶进行预警。	BSW/LCW应用避免车辆变道时，与相邻车道上的车辆发生侧向碰撞，提高变道安全。
1.5	安全	V2V	逆向超车预警	逆向超车预警（Do   Not Pass Warning，DNPW）是指，主车（HV）在行驶在道路上，因为借用逆向车道超车，与逆向车道上的逆向行驶远车（RV）存在碰撞危险时，DNPW应用对HV驾驶员进行预警。	DNPW应用辅助驾驶员避免或减轻超车过程中产生的碰撞，提高逆向超车通行安全。
1.6	安全	V2V-Event	紧急制动预警	紧急制动预警（Emergency   Brake Warning，EBW）是指，主车（HV）   行驶在道路上，与前方行驶的远车（RV）存在一定距离，当前方RV进行紧急制动时，会将这一信息通过短程无线通信广播出来。HV检测到RV的紧急制动状态，若判断该RV的紧急制动状态，若判断该RV事件与HV相关，则对HV驾驶员进行预警。	EBW应用辅助驾驶员避免或减轻车辆追尾碰撞，提高道路行驶通行安全。
1.7	安全	V2V-Event	异常车辆提醒	异常车辆提醒（Abnormal   Vehicle Warning，AVW）是指，当远车（RV）在行驶中，对外广播消息中显示当前“故障报警灯开启”，主车（HV）识别出其属于异常车辆；或者HV根据RV广播的消息，通过判断RV车速，识别出其属于异常车辆。当识别出的异常车辆可能影响本车行驶路线时，AVW应用提醒HV驾驶员注意。	AVW应用辅助驾驶员及时发现前方异常车辆，从而避免或减轻碰撞，提高通行安全。
1.8	安全	V2V-Event	车辆失控预警	车辆失控预警（Control   Loss Warning，CLW）是指，当远车（RV）出现制动防抱死系统（Anti-lock Braking System，ABS），车身稳定性系统（Electronic Stability Program，ESP）、牵引力 控制系统（   Traction Control System，TCS）、车道偏移预警系统（Lane Departure Warning，LDW）功能触发时，RV对外广播此类状态信息，若主车（HV）根据收到的消息识别出该车属于车辆失控，且可能影响自身行驶路线时，则CLW应用对HV驾驶员进行提醒。	CLW基于通信的终端，可以将车辆内部电控系统的功能触发/失控等信息，及时对外广播，便于周边车辆迅速采取避让等处置措施，避免碰撞事故发生。
1.9	安全	V2I	道路危险状况提示	道路危险状况提示（Hazardous   Location Warning，HLW）是指，主车（HV）行驶到潜在危险状况路端，存在发生事故风险时，HLW应用对HV驾驶员进行预警。	HLW应用将道路危险状况及时通知周围车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车辆对危险路况的感知能力，降低车辆发生事故的风险。
1.10	安全	V2I	限速预警	限速预警（Speed   Limit Warning，SLW）是指，主车（HV）行驶过程中，在超出限定速度的情况下，SLW应用对HV驾驶员进行预警，提醒驾驶员减速行驶。	SLW应用辅助驾驶员避免超速行驶，消除安全隐患，减少事故的发生。
1.11	安全	V2I	闯红灯预警	闯红灯预警（Red   Light Violation Warning，RLVW）是指，主车（HV）经过有信号控制的交叉口（车道），车辆存在不按信号灯规定或指示行驶的风险时，RLVW应用对驾驶员进行预警。	RLVW应用辅助驾驶员安全通过信号灯路口，提高信号灯路口的通行安全
1.12	安全	V2P/V2I	弱势交通参与者碰撞预警	弱势交通参与者碰撞预警（Vulnerable   Road User Collision Warning，VRUCW）是指，主车（HV）在行驶中，与周边行人（Pedestrian，P。包括行人、自行车、电动自行车等）存在碰撞危险时，VRUCW应用对车辆驾驶员进行预警，也可对行人进行预警。	VRUCW应用辅助驾驶员避免或减轻与侧向行人（P）碰撞危险，提高车辆及行人通行安全
2.1	安全	V2V/V2I	交通参与者感知共享	车辆EV以及路侧设备（Road Side Unit，RSU）通过自身搭载的感知设备探测到周围其他交通参与者，通过V2X发送给周围其他车辆。	增强车辆的感知能力，有效的减少交通事故和二次伤害。
2.2	安全	V2V/V2I	协作式变道	车辆EV将变道行驶意图发送给相关车道的其他相关车辆或路侧设备RSU，相关车辆调整驾驶行为，使得车辆EV能够安全完成变道或延迟变道。	实现车辆之间安全高效的自行合作变道，提升通行效率和道路安全。
2.3	安全/效率	V2I	协作式匝道汇入	匝道处的路侧单元RSU获取周围车辆运行信息和行驶意图，通过发送车辆引导信息、协调车辆，引导匝道车辆安全、高效的汇入主路。	减少汇入车辆对主路车流的影响，提高匝道处通行安全和通行效率。
2.4	安全/效率	V2I	协作式交 叉口通行	EV向RSU发送车辆行驶信息，RSU为EV生成通过交叉路口的通行调度信息并发送给EV，调度EV安全通过交叉口。	为路口车辆提供更精准的通行调度信息，安全、高效通行。
2.5	效率/交通 管理	V2I	动态车道管理	针对交叉口的拥堵问题，通过交叉口处的动态划分车道功能可以实现对交叉口进口道的空间资源进行实时地合理分配。	实时匹配各流向的交通需求，减少排队长度和次数。
2.6	安全	V2I/V2V	道路异常状况提醒	车辆或路侧设备RSU通过传感器感知到道路交通事件（如交通事故等）、道路障碍物、路面状况等道路异常状况信息，并将探测出的信息发送给可能受此事件影响的其他车辆，从而避免二次事故发生，减少人员伤亡。	道路异常状况提醒可以通过车辆或RSU向周围车辆发送提醒信息，使周围车辆间接获取前方道路异常状况，为车辆提供充足的反应时间，有效避免二次事故的发生
2.7	安全	V2P	慢行交通预警	慢行交通预警是指弱势交通参与者依靠自身具有无线通信能力的设备，实时发送其自身信息和运动状态等，支持车辆对弱势交通参与者的碰撞和风险预警。	当路上的VRU接近时，慢行交通预警应用应能对车辆EV进行预警或输出VRU碰撞风险判定信息，从而达到碰撞风险告警或自主避让的目的。
3.1	安全预警类	V2V/V2I/V2 N/V2P	弱势交通参与者识别	弱势交通参与者识别是指为了增加对弱势交通参与者的感知，对弱势交通参与者碰撞等交通事故进行预警，从而对行驶缓慢的弱势交通参与者（Vulnerable Road User， VRU。包括行人、骑自行车的人，以及有动力驱动的两轮车驾驶员）进行识别，并对车辆进行预警	增加对弱势交通参与者的感知能力，并根据弱势交通参与者的数据信息，判断是否有交通风险，并根据判断结果对车辆进行预警，从而达到对碰撞等交通风险预警的目的。
3.2	安全/效率	V2V/V2I	车队编队行驶	编队行驶就是通过无线技术将同向行驶的载货汽车进行连接，尾随的车辆可接收到前面车辆加速、刹车等信息，并提升反应效率。通常车队头车是有人驾驶，后面跟着的是基于实时信息交互并以一定速度保持稳定的车间距离的无人驾驶成员车辆。	减少运输企业对于司机的需求，降低驾驶员的劳动强度，减小车队行驶中的风阻，从而降低车辆油耗。
3.3	安全/效率	V2V/V2I/V2N	协作式车队管理	该应用是指车队的车头从云端及周边车辆获取安全、交通环境、车载传感器等信息，形成车队行驶策略，从而完成整个车队的动态管理，确保车队安全、高效出行。本应用适用于在网络覆盖下的城市及郊区道路。	既能够从云端获取基于整体交通状况的行驶建议，又能通过车队内车辆间信息的共享交互实现近距离安全行驶，并且能够实时进行车队内及车队间灵活调控。
4.1	安全	V2I	危险品货物实时状态信息提醒	主车（HV）发现自身载有危险品货物状态异常，向驾驶员和RSU进行危险报警，RSU广播给周围车辆。	提示驾驶员危险品货物的安全状态及周边车辆预警，保障安全行驶。
4.2	安全	V2I	营运驾驶员疲劳驾驶提醒	主车(HV)将驾驶员状态周期性发送给RSU，当超过预置门限，则触发提醒。	辅助驾驶员避免疲劳行驶，消除安全隐患，减少事故的发生。
5.1	安全预警类	V2V/V2I	基于协同式感知的异常驾驶行为识别	在混合交通环境下，通过路侧设备/车端设备感知周边车辆的运行状况；经过相应设备处理后发送当前范围内存在的异常行驶的车辆，给自动驾驶汽车；辅助自动驾驶车辆，做出正确的决策控制。	自动驾驶车辆可提前获取周边存在的异常驾驶车辆，可以提前进行减速、避让等操作，从而实现自动驾驶车辆安全高效的通行。
5.2	安全	V2I	禁止特定车辆通行路段预警	本车（HV）指装有车载单元且运行车路交互应用程序的车辆。HV或车辆编队行驶在特定路段上游，若HV是危险品运输车辆，超限车辆，超载荷车辆等禁止通行的特定车辆时，RSU通过车载单元（On Board Unit，OBU）向驾驶员预警。	提醒驾驶员特定路段禁止通行的特定车辆信息。
5.3	安全	V2I	限速及超速行驶提醒	HV或车辆编队行驶在特定路段时，RSU通过OBU提醒驾驶员该路段的限速值，当HV行驶速度超过限速值时，RSU通过OBU提醒驾驶员违法超速行驶。	提示驾驶员该特定路段的限速值，避免驾驶员超速行驶，消除安全隐患。
5.4	安全	V2I	异常天气实时预报警	HV或车辆编队行驶在特定路段上游一定区域内时，RSU通过OBU提醒驾驶员特定路段的异常天气实时预警信息。	提示驾驶员特定路段的异常天气实时预警信息。
5.5	安全	V2I	危险路段越线行驶报警	HV或车辆编队在危险路段行驶，在行驶过程中与双实线、单实线交叉或跨越时，RSU通过OBU向驾驶员报警。	辅助驾驶员避免或减轻交通事故的发生，提高道路行驶安全。
5.6	安全	V2I	行车视距不良路段报警	HV或车辆编队行驶在道路上，适遇视距不良路段，如路段内有远车通行，RSU通过OBU向驾驶员报警。	辅助驾驶员避免或减轻交通事故的发生，提高道路行驶安全。
5.7	安全	V2I	专用车道偏离报警	HV或车辆编队在专用车道行驶，当车辆偏离专用车道时，RSU通过OBU向驾驶员报警。	辅助驾驶员按规定的专用车道行驶，提高道路行驶安全和通行效率。
5.8	安全	V2I	车辆偏离班线报警	HV或车辆编队按照道路运输主管部门或运输责任部门批复的班线行驶，当车辆偏离规定班线时，RSU通过OBU向驾驶员报警。	提示驾驶员按规定班线路线行驶，维护道路运输秩序。
5.9	安全	V2V/V2I	适遇危险品运输车辆提醒	HV或车辆编队在车道上行驶，当HV或车辆编队的一定范围内存在危险品运输车辆RV，且对其存在安全风险时，RSU通过OBU对HV或车辆编队驾驶员提醒RV的具体位置。	车辆与危险品运输车辆碰撞危险的提醒，辅助驾驶员避免或减轻碰撞，提高道路行驶安全。
5.10	效率	V2I	营运班线事件提醒	HV或车辆编队在营运班线上行驶过程中，班线上发生交通事故等突发性事件，或施工养护等计划性事件时，RSU通过OBU向驾驶员提醒。	辅助驾驶员提前获知营运班线上的事件信息，为及时采取行之有效的避让、分流等措施提供技术支持，提高营运班线通行效率。
5.11	效率	V2I	路网运行状态提醒	当HV行驶的班线因发生拥堵、交通事故、异常抛洒物、地质灾害等突发性事件，或施工养护、封路、管制等计划性事件，需向相邻路网分流诱导时，RSU通过OBU向驾驶员推送相邻路网运行状态信息提醒或分流路径建议。	辅助驾驶员获取相邻路网运行状态信息或分流路径建议，为及时采取行之有效的分流诱导等措施提供技术支持，提高营运车辆通行效率。
5.12	效率	V2V	紧急车辆提醒	HV行驶中，RSU通过OBU向驾驶员推送优先让行的紧急车辆RV提醒，HV对消防车、救护车、警车、路政应急救援车或其他紧急车辆让行。	辅助HV实现对消防车、救护车、警车、路政应急救援车或其他紧急呼叫车辆的让行。
5.13	安全	V2V/V2I	危险车况报警	HV或车辆编队在道路上行驶，当某辆车胎压、部件温度等指标超出预设阈值，或制动防抱死系统（ABS），车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）发生异常时，OBU获取危险车况信息，向驾驶员报警，并将相关信息发送至RSU。	提示驾驶员车辆的安全状态及周边车辆预警，保障安全行驶。
5.14	信息服务	V2I	服务区停车位诱导	HV行驶在道路时，通过OBU向RSU主动发送服务区停车请求，RSU通过本地预存及实时更新的服务区内营运车辆停车位的有无信息、尺寸、位置等信息，通过与OBU通信，完成服务区告知及营运车辆停车位诱导服务。	辅助HV实现服务区停车位诱导，提升营运驾驶员用户的服务水平。

2．典型C-V2X应用场景

结合中国现有的特色交通状况及技术发展现状，同时考虑到部分应用场景存在的交叉，整体筛选出如下典型C-V2X应用场景：

（1）交叉路口碰撞预警

能对驶向交叉路口的主车驾驶员与侧向车辆存在碰撞危险进行预警。

（2）闯红灯预警

当主车经过信号控制的交叉口时，对驾驶员不按信号灯规定或指示行驶进行预警。

（3）左转辅助

主车在交叉路口左转，与对向驶来的远车存在碰撞危险时，对主车驾驶员进行预警。

（4）逆向超车预警

主车借用逆向车道超车时，与该车道的前车存在碰撞危险，对主车驾驶员进行预警。

（5）盲区预警/变道预警

当相邻车道上有同向行驶的远车出现在主车盲区时，对主车驾驶员进行提醒；或当主车准备实施变道操作时（例如激活转向灯等），相邻车道上有同向行驶的远车处于或即将进入主车盲区，对主车驾驶员进行预警。

（6）异常车辆提醒

远车在行驶中，打开故障报警灯并且主车接收远车的广播消息中含有“故障报警灯开启”的信息，或主车根据远车广播的消息，判断远车的车速为静止或慢速（显著低于周围其他车辆），识别其属于异常车辆，若可能影响主车行驶路线时，对主车驾驶员进行预警。

（7）车辆失控预警

当远车有制动防抱死系统、车身稳定性系统、牵引力控制系统、车道偏移预警系统功能触发并且对外广播状态信息，若主车根据接收的消息识别出该车属于车辆失控，且可能影响自身行驶路线时，对主车驾驶员进行提醒。

（8）前向碰撞预警

主车在行驶过程中，与前方车辆存在碰撞危险，对主车驾驶员进行预警。

（9）紧急制动预警

远车在主车前方行驶，远车进行紧急制动并对外广播信息，主车根据消息进行判断，若远车事件与主车相关，则对主车驾驶员进行预警。

（10）限速预警

主车行驶过程中，超出限定的速度，对主车驾驶员进行预警。

（11）道路危险状况提醒

主车行驶到潜在危险状况（如桥下存在较深积水、路面有深坑、道路湿滑、前方急转弯等）路段，存在发生事故风险，对主车驾驶员进行预警。

（12）道路施工提醒

类似道路危险状况。

（13）天气提醒

类似道路危险状况。

（14）协同式感知/感知数据共享

装载通信系统的车辆以及路侧设备通过自身搭载的感知设备（摄像头、雷达等传感器）获取到周围其他交通参与者（包括但不限于车辆、行人、骑行者等目标物）或道路异常状况信息并对外发送，如道路交通事件、车辆异常行为（超速、驶离车道、逆行、非常规行驶和异常静止等）、道路障碍物（如落石、遗撒物、枯枝等）及路面状况（如积水、结冰等）等信息，周围其他车辆根据接收到的状况信息提前获取不在感知范围内的交通参与者或道路异常状况，用于辅助自身做出正确的驾驶决策。

（15）协作式交叉口通行

装备通信系统的车辆和路侧设备进行协作，路侧设备根据车辆发送的行驶信息、目标交叉路口的信号灯信息、其他车辆上报的行驶信息，以及路侧感知信息，生成通行调度信息并发送给车辆，调度车辆安全通过交叉口。

（16）协作式变道

装备通信系统的车辆在行驶过程中需要变道并将行驶意图发送给相关车道（本车道和目标车道）的其他相关车辆或路侧设备，相关车辆根据接收到行驶意图信息或路侧设备的调度信息，调整自身驾驶行为，使得车辆能够安全完成变道或延迟变道。

（17）协作式车辆汇入

在高速公路或快速道路入口匝道处，路侧单元获取周围车辆运行信息和行驶意图并发送车辆引导信息，协调匝道和主路汇入车道车辆，引导匝道车辆安全、高效的汇入主路。

（18）弱势交通参与者碰撞预警

主车行驶中，弱势交通参与者（包括行人、自行车、电动自行车等）存在碰撞危险，对主车驾驶员进行预警，也可对弱势交通参与者进行预警。

（二）智能网联应用实践

1．“四跨”活动简介

车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动是IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组、中国智能网联汽车产业创新联盟等行业相关单位共同发起的技术验证和应用示范活动，旨在解决不同品牌不同型号C-V2X车辆间的互联互通问题，推进企业优化C-V2X产品性能功能，推动跨地域车联网路侧设施提供一致服务。C-V2X“四跨”即实现芯片模组、终端设备、整车应用、云控平台以及通信安全等多个层面互联互通。

自2018年以来，C-V2X“四跨”连续五年分别在上海、苏州、北京、无锡、柳州等地开展，2018-2020年，实践活动主要聚焦一阶段安全、效率、信息服务三大类典型应用场景开展技术验证；2021-2022年，逐步探索开展二阶段面向协同控制和自动驾驶类场景验证。历经五年，信息服务和效率类应用快速推广。长沙、无锡、襄阳、广州等地部署面向城市道路的红绿灯状态提醒、绿波通行等应用规模化服务。福特（中国）、奥迪（中国）等发布支持红绿灯信息推送、绿灯起步提醒等应用的量产车型。

2．“四跨”测试验证内容

C-V2X“四跨”测试验证活动搭建了“实验室-封闭场地-开放道路”三级测试环境，分别开展通信终端级协议互联互通和通信性能测试、整车级封闭场地应用测试、整车级开放道路应用测试[2]。

（1）实验室测试内容

实验室测试内容包括射频协议一致性测试、上层协议一致性和互联互通测试以及大规模通信性能测试等。

a）射频协议一致性测试

中国信息通信研究院依据第三代合作计划和中国通信标准化协会规定的C-V2X物理层标准开展测试，测试内容如表2所示，为活动参与终端设备提供发射机、接收机射频标准符合性及抗干扰测试，助力C-V2X终端和模组厂商发现射频相关问题，提升C-V2X产品射频性能。

表2 射频协议一致性测试内容

射频协议一致性测试主要参考标准如下：3GPP TS36.521-1无线电收发一致性测试、TS36.508用户设备的通用测试环境一致性测试、TS36.101-1终端设备的收发一致性测试、YD/T3848-2021基于LTE的车联网无线通信技术 支持直连通信的车载终端设备测试方法、YD/T3847-2021基于LTE的车联网无线通信技术 支持直连通信的路侧设备测试方法。

b）上层协议一致性和互联互通测试

上层协议一致性和互联互通测试依据国内LTE-V2X消息层（一阶段&二阶段）、网络层、安全层标准开展，支持发现不同厂商C-V2X车载终端和路侧设备的标准符合性和互联互通问题，协调解决不同厂商设备互联互通问题。

其中，网络层协议测试包括待测件发送专用消息（Dedicated Short Message，DSM）、被测实体（Device Under Test，DUT）解析DSM消息；应用注册测试、管理信息库（Management InformationBase，MIB）维护测试。安全层协议测试包括待测件签发安全协议数据单元（Secured Protocol Data Unit，SPDU）、待测件验签SPDU、安全消息验证测试。消息层协议测试包括一阶段辅助驾驶基础场景车辆基本安全消息（Basic Safety Message，BSM）测试、地图消息（Map，MAP）测试、信号灯消息（Signal Phaseand Timing Message，SPAT）测试、路侧交通消息（Road Side Information，RSI）测试、路侧单元消息（Road Side Message，RSM）测试，以及二阶段协作式驾驶增强场景中车辆意图及请求消息（Vehicle Intention And Request，VIR）测试、路侧协调消息（Road Side Coordination，RSC）测试、感知数据共享消息（Sensor Sharing Message，SSM）测试。

c）大规模通信性能测试

实验室大规模通信测试是指在实验室环境下，利用综测仪模拟周围多车搭载C-V2X设备工作的真实物理信号环境，结合其他测试仪表，对被测C-V2X设备消息收发情况进行测试统计，分析被测设备收和发送性能，助力企业检验产品在面临交通拥堵极端情况下的持续可靠稳定运行能力。

目前大规模通信性能测试支持自定义背景车数量和背景消息类型，支持构建200车以上的严苛通信环境（即测试环境支持每秒发出2000条以上的车辆基础安全消息BSM）。大规模测试内容如表3所示。

表3 大规模测试内容

（2）封闭场地测试验证内容

a）封闭场地大规模通信性能测试

封闭场地大规模测试主要是指通过在封闭场地内部构建大规模背景车环境，一方面，测试被测单元与背景车、路侧设备，以及被测单元在多种车辆驾驶场景下的通信性能，重点统计丢包率、时延等技术指标；另一方面，测试被测单元车车、车路通信的典型场景触发情况。通过两方面的测试，验证被测单元在大规模环境下的通信性能与应用功能稳定触发能力。

b）封闭场地应用场景调试

封闭场地应用场景调试主要是在实验室上层协议一致性和互联互通测试的基础上，在封闭场地内搭建小型测试验证环境，供活动参与企业验证各字段填充的准确性，以及验证各应用场景是否正常触发。封闭场地应用场景调试主要为保障开放道路测试与演示场景的顺利开展，保障企业车辆和人员开放道路行驶安全。

（3）开放道路测试验证内容

a）一阶段辅助驾驶基础场景

在开放道路环境下，开展实车一阶段辅助驾驶基础场景测试验证，包括车车通信的前向碰撞预警、左右侧盲区预警/变道辅助、紧急车辆提醒、故障车辆预警等，车路通信的红绿灯信息推送、绿波车速引导、闯红灯预警、弱势交通参与者碰撞预警、限速提醒、前方学校提醒、前方人行横道提醒、前方施工、注意合流提醒、游乐场提示、道路禁停提醒、事故多发提醒、减速让行等场景。

b）二阶段协作式驾驶增强场景

在开放道路环境下，开展实车二阶段协作式驾驶增强场景测试验证，包括车车通信协作式变道，车路通信感知数据共享、协作式变道、协作式汇入、车道预留、协作式优先车辆通行等。

c）前瞻新型应用场景

C-V2X新型应用场景测试内容主要是指在车车/车路两侧实现互联互通，车路两侧感知、协作能力不断提升的情况下，开展面向智能化网联化融合以及车联网商用闭环场景的前瞻技术测试验证，例如基于纯路端感知的L4级无人驾驶应用场景、基于ADAS+V2X融合的协作式自适应巡航、车联网数字货币等。

3．“四跨”活动成效

2022年C-V2X“四跨”见证了C-V2X产业发展取得的阶段性成效。一是车联网C-V2X标准体系不断完善，包括接入层、网络层、消息层、安全层等技术标准现阶段已基本能够支撑先导性产业应用。二是实车应用场景分阶段走向成熟，车联网一阶段辅助驾驶基础场景具备量产能力，二阶段协作式驾驶增强场景及新型应用场景持续验证，前瞻性应用场景不断探索。三是车联网C-V2X身份认证和安全信任体系基本建立，依托工业和信息化部车联网安全信任根管理平台实现跨企业、跨地区互信互任互通范围逐步扩大。四是车联网路侧基础设施服务日臻完善，路侧信息提示内容不断丰富，路侧感知精度不断提升。

（三）智能网联发展趋势

2024年1月，工信部、公安部、自然资源部、住建部、交通运输部联合发布《关于开展智能网联汽车“车路云一体化”应用试点工作的通知》，宣布将从2024年至2026年开展“车路云一体化”应用试点，明确推动建成一批架构相同、标准统一、业务互通、安全可靠的城市级应用试点项目，具体包括九方面内容。

（1）建设智能化路侧基础设施。实现试点区域5G通信网络全覆盖，部署LTE-V2X直连通信路侧单元（RSU）等在内的C-V2X基础设施。开展交通信号机和交通标志标识等联网改造，实现联网率90%以上。重点路口和路段同步部署路侧感知设备和边缘计算系统（MEC），实现与城市级平台互联互通，探索建立多杆合一、多感合一等发展模式。

（2）提升车载终端装配率。分类施策逐步提升车端联网率，试点运行车辆100%安装C-V2X车载终端和车辆数字身份证书载体；鼓励对城市公交车、公务车、出租车等公共领域存量车进行C-V2X车载终端搭载改造，新车车载终端搭载率达50%；鼓励试点城市内新销售具备L2级及以上自动驾驶功能的量产车辆搭载C-V2X车载终端；支持车载终端与城市级平台互联互通。

（3）建立城市级服务管理平台。建设边缘云、区域云两级云控基础平台，具备向车辆提供融合感知、协同决策规划与控制的能力，并能够与车端设备、路侧设备、边缘计算系统、交通安全综合服务管理平台、交通信息管理公共服务平台、城市信息模型（CIM）平台等实现安全接入和数据联通。建设或复用城市智能网联汽车安全监测平台，对试点车辆运行安全状态进行实时监测，配合相关管理部门开展交通违法处理、事故调查、责任认定、原因分析等工作。

（4）开展规模化示范应用。鼓励在限定区域内开展智慧公交、智慧乘用车、自动泊车、城市物流、自动配送等多场景（任选一种或几种）应用试点。选取部分公交线路（含BRT），实现全线交通设施联网识别和自动驾驶模式运行；部署不少于200辆的智慧乘用车试点，部分可实现无人化示范运行；完成不少于10个停车场的智能化改造，每个停车场不少于30个车位支持自动泊车功能；部署不少于50辆的城市物流配送车试点，部分实现特定场景下自动化示范运行；部署不少于200辆的低速无人车试点，实现车路协同自动驾驶功能的示范应用。

（5）探索高精度地图安全应用。鼓励开展北斗高精度位置导航服务。开展高精度地图应用、众源采集及更新、高精度位置导航应用等先行先试和应用试点。构建高精度地图在“车路云一体化”场景中的地理信息安全防控技术体系。

（6）完善标准及测试评价体系。推动跨行业跨区域联合标准研究，建设完善智能网联汽车“车路云一体化”以及智能交通、车辆智能管理、基础地图等标准体系，支撑智能化路侧基础设施、云控基础平台建设，以及相应的高精度地图应用试点和道路环境标准化认定。构建“车路云一体化”场景数据库，研制数字身份、信息交互等相关技术标准，提升智能网联汽车的模拟仿真、封闭场地、实际道路等测试验证能力，推动形成相应的测试评价体系。

（7）建设跨域身份互认体系。健全C-V2X直连通信身份认证基础设施，建立路侧设备和车辆接入网络的认证机制，对C-V2X直连通信设备进行数字证书管理。建立基于可信任根证书列表的跨域互信互认机制以及跨部门数字证书互认体系，支持跨车型、跨城市互联互认互通。

（8）提升道路交通安全保障能力。确保自动驾驶系统激活状态下，遵守道路交通相关法律法规，支撑道路交通组织安全监管工作。健全安全员、平台安全监控人员等运行安全保障人员培训、考核及管理制度，具备车辆运行安全以及智能交通设施相关风险防控、隐患排查、应急处置等事前、事中、事后全流程保障能力。建立交通违法、交通事故、安全员异常干预等安全事件研判机制，及时上报安全事件原因及隐患消除对策，并编写月度报告以存档备查。

（9）探索新模式新业态。明确“车路云一体化”试点的商业化运营主体，探索基础设施投资、建设和运营模式，支持新型商业模式探索。在保障数据安全的前提下，鼓励数据要素流通与数据应用，推进跨地区数据共建共享共用。

参考文献

[1] 汽标委智能网联汽车分标委．基于网联技术的汽车安全预警类应用场景标准化需求研究报告[R].北京,2021.

[2] IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组．车联网C-V2X“四跨”先导应用实践活动总结报告（2022）[R].北京,2022.

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