Jetson nano输出PWM

写在前面

将智能学习算法嵌入至Jetson Nano中，并通过设置特定引脚(pin32, 33)输出PWM信号至执行器。由于自己是接手师兄配置好的nano，按照指导步骤走就行从未自己捣鼓过。直到有一天发现系统太卡，影响算法的处理速度，但没找到影响系统卡的原因（后面发现通过

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

配置40pin引脚，如果将pin32、33配置使能pwm，则会降低速度，由于烧录的是淘宝客服给的镜像，也找不到问题出在哪里），于是决定重新烧录系统，然而引发了将近一个月的问题解决之路......

1. Pytorch与CUDA

将原先的SD卡格式化后烧录英伟达官方版本Jetpack4.6.1,又通过师兄的主机烧录最新版本Jetpack4.6.4(为啥先烧4.6.1再烧4.6.4呢，因为直接烧4.6.4又啥识别不出Jetson Nano，这是为啥呢？为啥不用4.6.1呢，emmmm当时也不知道咋想的，就用最新版了吧), 安装pip3、然后Pytorch，结果一运行

torch. device("cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu")

结果怎么是cpu，是安装的torch版本不对？卸载换一种安装方法，怎么不存在满足cuda版本的torch？好吧，找啊找，终于找到一种成功的解决方案：https://blog.csdn.net/FriendshipTang/article/details/126650217。 配置使能PWM，打开系统监视器，很好！CPU资源消耗很低，打开控制算法运行并记录运算时间，很好！果然很快,满足我的要求，成功啦？
然而当跑实际系统实验时，啊？怎么控制没反应，又是一通找问题，好吧，没有产生PWM波.......

2. PWM怎么产生不了？

奇了怪了，明明按照教程对引脚配置使能PWM，程序也和之前一样，怎么就产生不了呢？是nano连接的L298N坏了？重新换一个，不行！把L298N撤了，直接上示波器测引脚，还是不行！难道nano坏了？上新的Nano!拿了实验室另外两个nano,结果各自有各自的问题，心态直接崩......
国产B01套件(Chen)：配置引脚界面闪退，无法打开。 网上找解决方法 https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-3231/index.html#page/Tegra Linux Driver Package Development Guide/hw_setup_jetson_io.html 不起作用！
官方开发者套件(Liu): 配置引脚界面只有CSI选项，无40pin。又是一通找，没解决。 补充，自己一直用的是官方B01套件。。。
放弃了，回归自己的nano吧，经过测试发现引脚可以输出高低电平，所以L298N没问题，nano板子也没问题吧。直到在英伟达社区看到了这条博客，发现自己和他的问题一模一样： https://forums.developer.nvidia.com/t/no-pwm-signal-on-jetson-nano/236349 所以，人家用了将近两个月时间没解决，换了种方法去产生PWM波，那自己也换一换吧。

3. IIC与PCA9685结合产生PWM

用了一个晚上的时间学习PCA9685芯片，并修改在应用在自己系统上的代码，没想到第二天很顺利竟然测试成功了，属实意想不到... 下面是一些链接：
利用IIC与PCA9685通信产生PWM波 https://zhuanlan.zhihu.com/p/67336644
别人使用笔记，很有用，尤其在设置PWM占空比上的理解 https://blog.csdn.net/ffmydream/article/details/107781570

4. torch啊torch

成功的解决PWM产生问题，由于在1中成功配置好的环境后面又被自己重新刷机了，换成4.6.1，心想和4.6.4应该没啥大的区别，可按照原先方法`import torch`时，问题又出现了，啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊！

OSError:libhwloc.so.5:cannot open shared object file: No such file or director

又是网上一通找，但不起作用...... https://cloud.tencent.com/developer/article/1900808
是Jetpack版本的问题吗？找师兄给我安装4.6.4再试试看，可是烧录中在cuda下载阶段怎么总是出错啊啊啊啊啊啊啊？生无可恋了！！！ 静下来，思考......重新安装最早淘宝客服给的镜像吧，cuda和torch都已经自动安装好了，不用自己再配环境了，只要不配置使能PWM不就不影响CPU资源嘛!!!烧录测试，哇哇哇哇哇哇！！！终于成功了

5. Linux/Ubuntu系统

在这一个月，也或多或少去认真了解了Linux,下面是一些基础安装及配置吧

Linux系统安装

关闭电脑的rst技术
https://blog.csdn.net/jzwalliser/article/details/128344846
http://t.csdnimg.cn/orOSD
安装说明： https://blog.csdn.net/qq_27816785/article/details/124293591

卸载双系统中的Linux

https://baijiahao.baidu.com/s?id=1705091888662290414

写在最后

还有很多问题没解决，但至少可以继续往下走进度了。这一刻，内心很复杂，所以就很想写下来...... 

上个月有次面试，面试官问我：“你有没有遇到那种你无论如何也解决不了的问题，这种情况你怎么处理的”，我想了想，似乎好像确实没有这种情况，说：“我似乎好像真没有遇到这种情况，每次遇到问题时要么查询资料，要么询问师兄师姐，自己可能比较幸运，总会出于各种因素最终解决了”......没想到这么快被打脸，这一个月不知道自我否定了多少次，看不到一点点出路，但每次准备放弃时，心中总有一个想法：再最后试一次吧。继续加油吧！！！   等忙完这一阵闲下来，再好好看看那些没有解决的问题吧！！！