大疆开发板A型基于HAL库驱动M3508直流无刷电机及PID控制

1.首先，我们先了解一下大疆开发板A型的资料，官方有提供

官网：RoboMaster 机甲大师赛

芯片型号STM32F427IIH6

2.了解M3508直流无刷电机的资料，官网有提供

 

 3.于是我找到了C620电调的资料，官网有提供

 4.好了，现在控制芯片和控制方式都清楚了，接下来按照说明手册接好线后就可以开始配置STM32CubeMX

1）新建new project，选择开发板A型的芯片

2）打开外部高速时钟

这是我的时钟树配置

3）我选择用can总线指令控制，所以根据开发版A型原理图打开相应的接口

其中can1为电调专用接口，can2为DJI OnboardSDK和Robomaster UWB定位系统用

 我这里选择can1，并在原理图中找到引脚&#x