大疆A型板使用经验分享（八）——FreeRTOS操作系统的使用

一. freeRTOS操作系统

操作系统（operating system） 本质上是一个帮助用户进行功能管理的软件，操作系统运行在硬件之上，为其他工作的软件执行资源分配等管理工作。一般称呼不使用操作系统的单片机开发方式为“裸机开发”，当进行裸机开发时，需要自己设计循环，中断，定时等功能来控制各个任务的执行顺序。而使用操作系统进行开发时，只需要创建任务，操作系统会自动按照一些特定的机制自动进行任务的运行和切换。除了任务管理之外，操作系统还可以提供许多功能，比如各个任务之间的通信，同步，任务的堆栈管理，控制任务对重要资源的互斥访问等。

在操作系统，每一个要执行的任务，也就是一段程序的运行过程被称为一个进程。进程包含
着动态的概念，它是一个程序的运行过程，而不是一个静态的程序。进程体现在程序中形式
实际上就是一段循环执行的代码，例如，led_green 是一个让绿色 led 灯闪烁的
进程，使用操作系统的任务创建函数创建了这个进程之后，操作系统就自动找到这段代码并
执行。

一段程序执行时，一般划分成三个阶段，开始执行—>执行中—>执行完成。这也恰好对应了
进程的工作状态：就绪态（Ready）—>运行态（Running）—>终止态（Blocked）。如果在
一个进程执行的过程中，调用了将进程挂起的功能函数，或者是进程执行时有更高优先级的
任务就绪了，则进程会进入挂起状态（Suspended）。

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