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RSS订阅原创 基于模型（model-based）的强化学习笔记
最近看到model-based强化学习方法，在这里做一个笔记【废话】我是控制专业做强化学习，在我看来强化学习最大的优势是model-free,也是最麻烦的地方，目前强化学习的改进就是从两方面下手：如何学的更好or学的更快。毕竟现实生活中不是都像游戏一样可以无成本等你学习。当时还没有学强化学习基本概念的时候，我就想为什么不把模型信息添加进去呢？目前控制方面，实用性最大的肯定还是PID（PID万岁~），只要有输出（这点和RL相似），调参数就可以，现在找一个会调PID参数的工程师很容易。现代控制理论最让人诟
2021-05-03 15:55:58
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原创 python调用matlab程序
因为平时用matlab比较多，所以python中能调用matlab程序那是最好。因为兼容性问题，我这里用的是python3.6+matlab2019b【注】：就目前我看到的帖子，matlab2016以上都是可以的，再低的可能就不行了。找到你matlab安装路径\extern\engines\python，复制这个路径。我这里是D:\matlab2019b\extern\engines\python，可以看到这里有个setup.py文件，如下图：然后打开anaconda prompt，先跳转到你要装
2020-11-24 17:26:38
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原创 解决Your CPU supports instructions that this TensorFlow binary was not compiled to use: AVX2
接上次安装tensorflow后，可能会报错Your CPU supports instructions that this TensorFlow binary was not compiled to use: AVX2这个错误不影响运行，但是一直有报错看的还是不舒服，所以今天干脆解决了一下。这个错误的原因大概就是你安装的tensorflow版本和你的cpu功能对不上。首先，按照你安装的python版本，到这个网址去下载对应的版本whl文件。例：我安装的是python36，同时是64位系统，所以
2020-10-19 10:22:40
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原创 win10安装anaconda+TensorFlow+gym+pycharm过程
最近入门强化学习，需要装很多软件。本人原始小白，什么都不懂，尝试了很多次，现在基本可以用了。一、安装Anaconda这个大概是一个存放你以后所有用到的工具包的东西，去官网下载：官网看到网上有人说Python3.7版本可能会有问题，建议下载3.6的。到历史版本找到2018年5-30日出的那个版本Anaconda 3-5.2.0下载安装。【注】：1、记住自己的安装路径2、跳过安装 Microsoft VSCode等待安装完成后，你的开始菜单就会出现Anaconda prompt点击进去，可以打
2020-09-23 18:27:32
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原创 robotics课程记录（9）
Robotics：Mobility今天开始第三个板块：mobilityweek1 motivation & background其实主要讲生物界的移动，对比到机器人中。Focus on LegsLeg are better than wheels–directiong ground reaction forces–self-manipulation–proprioce...
2019-11-20 19:06:15
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原创 opnet安装解决方法
最近因为一些原因要做通信仿真要安装这个软件，折腾了很久总算成功系统win10+VS2015+opnet14.5首先参考这篇博文 [https://blog.csdn.net/qq_31285709/article/details/87873709]一步一步认真来，VS2015的配置方法和它一样我安装之后出现过这几个问题:1/：Error：Unable to load editor con...
2019-11-20 16:40:40
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原创 robotics（8）
week4这期介绍人工势场artificial potential fields斥力场control strategy人工势场法的问题就是，当引力=斥力，机器人就会停止不动，而那个点并不一定是你的目标点这一章结束啦，主要讲路径规划的东西三个算法：grassfire、Dijlstra、A*引入configuration space的概念研究避障三种方法：可视图、梯形分解图和栅...
2019-11-13 19:08:40
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原创 robotics课程记录（7）
week1我还是头一次听说这种随机点的图论图中表示的很清楚了，这种随机点图的问题在于，有可能找不到路径，取决于你开始的随机点开始介绍RRT（rapidly exploring random tree）算法，随机树...
2019-11-13 10:51:00
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原创 robotics课程记录（6）
week 2主要引入configuration space 我也不知道是翻译成构形空间还是位形空间开始引入图论了梯形分解障碍检测
2019-11-13 09:44:16
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原创 robotics课程记录（5）
本周开始新的一系列：Computational Motion Planning上个系列aerial robotics更多是一个基本的系统的介绍，接下来才是真正具体细节的控制（总共5个系列）希望自己坚持week1 lesson1首先讲motion planning problem接下来进行了一个栅格法的简单介绍和图论介绍，这是路径规划的基础，可以在CSDN搜中文版路径规划的线路一般都是...
2019-11-11 18:19:04
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原创 robotics课程记录（4）
week4先介绍了无人机搭载的传感器，相机或GPS等这次讲SLAM问题Simultaneous Localization and Mapping also Structure from Motion总控制之前为了简化模型，将滚转角和俯仰角趋近于0，但实际上并不适用无人机编队/协同控制匈牙利算法感觉这讲就是个预告，介绍了很多东西：实时控制、地图构建、非线性模型、...
2019-11-10 21:34:12
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原创 robotics课程学习记录（3）
week3四旋翼建模运动方程简写形式运动学方程式个非线性的要想悬停，u1输入升力=重力，u2=0当phi趋近于0，则cosphi=1，sinphi≈phi，近似线性化控制结构综合得到三个控制方程y-z平面，z的位置决定输入u2y的位置决定phi决定u13-D模型...
2019-11-09 19:55:03
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原创 robotics课程记录（2）
week2 lesson3建模先定义惯性轴euler’s equations【注】角速度加速度+修正=净力矩四旋翼动力学模型通过牛顿第二定律和欧拉方程F1+F2+F3+F4是机体轴下总的升力R是机体轴到惯性轴的旋转矩阵先假设x轴方向不动，从y-z分析supplementary1、定义状态空间first programming assignment一维的四...
2019-11-09 09:53:24
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原创 robotics课程学习笔记
robotics课程学习笔记week2/lesson1transformationeuler-anglesaxis-angle-representations-for-rotations
2019-11-08 20:33:15
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