robotics课程记录（9）

Robotics：Mobility

今天开始第三个板块：mobility

week1 motivation & background

其实主要讲生物界的移动，对比到机器人中。
Focus on Legs
Leg are better than wheels
–directiong ground reaction forces
–self-manipulation
–proprioception
Management of Energy

第一周主要是分析生物的运动：理由，怎么运动，为什么不运动，以及肢体结构
接下来要分析的是机器运动
这个老师说话特别快，我有点跟不上~

week2 components of mobile robots

behavioral and physical components
2.1.walk like a rimless wheel
生物运动涉及到的变量非常多，建模很复杂，如果简化又不能得到理想的墨香，因此为了平衡，建模运动
Template：Represents the simplest model needed to describe the targrt behavior

Anchor：More elaborate models that incorporate degrees of freedom（legs，body segments）of physical system

1、legged locomotion is fundamentally and energetically a dissipative process

2.2.running like a spring load pendulum
why run：因为速度快的时候walk满足不了需要

The Spring Loaded Inverted Pendulum（SLIP）template