robotics课程学习记录(3)

week3

四旋翼建模
运动方程简写形式
在这里插入图片描述
运动学方程式个非线性的
要想悬停,u1输入升力=重力,u2=0
在这里插入图片描述
当phi趋近于0,则cosphi=1,sinphi≈phi,近似线性化
在这里插入图片描述
控制结构
在这里插入图片描述
综合得到三个控制方程
y-z平面,z的位置决定输入u2
y的位置决定phi决定u1在这里插入图片描述
3-D模型
在这里插入图片描述

assignment2

这次还是写pd,只不过是两个输入u1、u2,2-D模型,调参比较麻烦,一共6个参数
是能够按照既定策略飞行,直线和sin形
最后输出结果如下

按照直线飞行
在这里插入图片描述
左边是飞行路线,右边是y-z-phi实时变化

sin路线飞行
在这里插入图片描述

lesson2

3维移动策略
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
讨论三阶
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
接下来讲三次样条曲线我也没看懂
大概是为了得到平滑连续曲线
在这里插入图片描述

避障

snap trajectories用于避障

supplementary

minimum-jerk-trajectories的求解
解释了minimum-velocity-trajectories
四旋翼方程的线性化:theta和phi趋近于0

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