ROS搬运 笔记1

图概念概述
• Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
• Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
• Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
• Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
• rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
• roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。
1 一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。
（节点是ros中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个概念，这里举一个通俗的例子：
例如，咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）
2 ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
• rospy = python 客户端库
• roscpp = c++ 客户端库
3 roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosrun 允许你使用包名直接运