ros笔记

1> bashrc文件实际是一个启动脚本文件，只有将某些文件包正确的添加source在这个文件，当你查找或使用某些文件包的时候才能正确找到，不然，便会出现找不到包的现象发生。而如何确保已经设置了像ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过命令 export | grep ROS 来查看。

2> 工作环境的搭建需要几步：首先mkdir一个文件，然后cd到此文件目录下（只有这样才能对此文件以及此文件里的各种文件进行相应操作），最后一步是利用catkin_make命令进行编译。要想保证这个工作空间已经配置正确，便要确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含在此工作空间目录，可以采用echo $ROS_PACKAGE_PATH命令来查看。

补充：在创建一个文件后，此文件是没有什么内容的，一般创建文件的同时，在文件下要同时创建一个src文件，以后好多操作都会在这里面，然后退到所建文件，只有在进行catkin_make编译之后，伴随着src文件，在相同层级处才会出现build和devel文件，这两个文件作用再补充。

补充1：build目录是build space的默认所在位置，同时cmake和make也是在这里北条用来配置并编译程序包。devel（development）目录是devel space的默认所在位置，同时也是你安装程序包（此程序包指的是下面要安装的beginner_tutorials）之前存放可执行文和库文件的地方。

3> 相对于ls cd 这样的指令，也可以利用rospack find [package name] 命令来快速找到文件的存储路径。同样roscd [package name] 可以迅速转到某包目录之下，此时可以采用pwd(print working directory)显示存储路径。

4> roscd log 命令是转到保存日志文件的目录下，前提是已经有ROS程序在执行，不然，系统会报错。

5> rosls 和ls 的功能类似。

6> TAB键的自动输入功能，很方便。

7> 一个程序包必须包括的两个文件，一个是package.xml，它提供有关程序包的元信息，包括各种标签元素。一个是CMakeLists.txt。

8> 命令catkin_creat_pkg也可以用来创建程序包，后面也可以跟着几个依赖包，这些依赖包也可以同时被创建。用这个指令创建的包我们常称之为ROS包，上述依赖包一般有std_msgs,rospy,roscpp(rospy是用Python语言编写，roscpp是用c++语言编写

）如：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp这个命令，意思就是在src文件下创建一个名为beginner_tutorials的文件，后面三个均为依赖包，在文件中不会显示出来，想要查看的话，可以使用命令rospack depends1 beginner_tutorials ，便会将这三个文件显示出来。而创建beginner_tutorials文件的同时会在此文件下自动生成四个文件，分别是include,src,CMkaeLists.txt,package.xml。想要查看文件内容，可以使用cat指令，但是此指令只针对文档文件。

beginner_tutorials有三个依赖包，这属于一级依赖，而针对这三个依赖包，它们也有它们的依赖包，这些依赖包便称为间接依赖包，比如想查看roscpp的依赖包，可键入：rospack depends1 roscpp。如果想看beginner_tutorials文件下所有依赖包，可以将depends1改为depends就好了。

在package.xml文件中，删除掉注释和没有使用标签的部分会使package.xml看起来更加简洁。而CMkaeLists.txt文件中的很多内容需要用户自己在以后的使用过程中进行自主添加（比如编译ROS程序代码就需要在此文件中添加许多信息）。

9> 在建好beginner_tutorials文件后，切换到此文件目录下便可以利用catkin_make