目标检测算法R-CNN系列之Faster R-CNN

        Faster R-CNN是在Fast R-CNN的基础上做了进一步的改进，主要解决的问题就是候选框的生成，通过使用anchor box机制，大大的提高了检测的速度以及效果。有关R-CNN以及Fast R-CNN可以点击链接，进行了解。下面将详细的介绍Faster R-CNN目标检测算法。
        1、网络架构

        从上图中，我们可以清楚的看到Faster R-CNN目标检测算法的检测流程：
                <1>、将输入图片传到主干特征提取网络中，进行特征提取，得到有效特征层
                <2>、有效特征层有两个去处，一个是传递到RPN网络当中，另一个是传递到ROI Pooling层
                <3>、有效特征层在RPN网络当中进行分类和回归，得到建议框(后面将详细的解释这个过程)
                <4>、将RPN网络中得到的建议框，以及有效特征层传递到ROI Pooling层中，利用建议框在有效特征层上进行截取，并将截取到的内容，统一大小后继续向后传递
                <5>、最后再对ROI Pooling层的输出，进行分类和回归，得到最终的预测结果，也就是预测框以及预测框中物体的种类

        2、RPN网络
        Faster R-CNN目标检测算法中，最为重要的一个概念就是RPN网络。它的主要目的就是为了对先验框(anchor box)进行初步的调整，得到建议框，为之后的精调打下基础。
        下面详细的介绍，RPN网络是如何从先验框产生建议框的：
                首先，输入图片通过主干特征提取网络得到了有效特征层，假设有效特征层的形状是:(H, W, C)，那么我们将有效特征层划分成H*W个网格，每个网格中设置K个anchor box，这K个anchor box(先验框)具有不同大小以及形状，目的是为了框住不同大小形状的物体。通过感受野的概念，我们知道有效特征层中的每个区域都对应着原始图像中的某片区域，通过划分网格，并且在每个网格中设置anchor box的方式，就相当于在原始图像当中画了非常多的框。因此在有效特征层上总共有:$H\ast W\ast K$个anchor box
                之后，RPN网络对有效特征层先做一个$3\ast 3$的卷积，然后再分别做一个$1\ast 1$的卷积。其中一个$1\ast 1$卷积的filters=18，因为Faster R-CNN中K=9，也就是每个网格设置9个anchor box，$18=9\ast 2$表示对每个anchor box做一个二分类，判断anchor box中是否包含物体的概率(注意，这里并不是判断anchor box中物体的类别，而只是判断是否包含物体)。另一个$1\ast 1$卷积的filters=36,$36=9\ast 4$表示对每个anchor box产生位置调整参数，通过位置调整参数，我们就可以得到建议框。
        3、预测过程
        下面对预测的整个过程进行梳理：
                <1>、输入一张图片，通过主干特征提取网络，得到有效特征层
                <2>、将有效特征层传递到RPN网络当中，得到分类和回归的结果
                <3>、利用回归得到的位置调整参数，对anchor box进行调整，得到建议框
                <4>、由于建议框的数量太多，要先对其进行筛选，首先根据是否包含物体的概率，筛选出得分比较高的一些建议框，之后采用非极大值抑制，去除掉重叠比较多的一些框，得到最终的建议框
                <5>、利用建议框在有效特征层上进行截取，得到建议框的内容，由于产生的建议框大小不一，因此通过ROI Pooling层，进行统一形状
                <6>、之后将统一大小的建议框与全连接层进行连接，分别做分类和回归。分类是判断建议框中物体所属的类别(分类中，将背景也作为了一个类别，它其实代表的就是置信度)，回归是得到建议框的调整参数，通过调整参数得到预测框。
                <7>、根据置信度，对建议框进行筛选，得到置信度比较高的建议框，然后通过位置调整参数将建议框转为预测框，最后采用非极大值抑制，得到最终的预测框
        4、损失函数
        Faster R-CNN的损失由两个部分组成：RPN网络的损失以及最后分类回归产生的损失。这两个部分的损失都包含了分类的损失和回归的损失，下面分别介绍分类损失和回归损失
                <1>、分类损失
                首先，对于正负样本(正样本就是前景，也就是包含物体；负样本就是背景，不包含物体)，我们都是需要计算分类损失的，但是负样本的数量要远远多于正样本的数量，因此我们首先要做的就是筛选掉一些负样本，让正负样本的数量能达到平衡。做法就是计算负样本(不包含物体的框)与真实框的IOU值，然后设置一个IOU阈值，小于阈值的负样本保留，大于阈值的负样本忽略。这样就可以得到一定数量的建议框(正负样本均衡)，在RPN网络以及最后都是这样做的。
                之后，就需要定义分类损失函数了。由于RPN网络所做的分类是一个二分类，那么就可以使用二分类交叉熵损失函数来计算损失。而最后的分类是一个多分类，可以使用多分类交叉熵损失函数计算损失了。这里需要注意的是，在RPN网络当中，真实值是样本的标签，预测值是建议框。在最后的分类与回归当中，真实值是建议框，预测值是预测框。
                <2>、回归损失
                首先，对于回归损失，我们只需要计算正样本(包含物体的框)，也就是前景。在RPN网络当中，由于二分类就是用来判断anchor box中是否包含物体的，那么根据二分类的结果，我们就可以筛选出正样本。在最后的分类与回归中，分类是将背景也作为了一个类别，其实它代表的就是置信度，也就是一个框中是否包含物体的可能性，那么根据置信度，就可以筛选出正样本。这里需要注意的是，在RPN网络当中，真实值是样本的标签，预测值是建议框。在最后的分类与回归当中，真实值是建议框，预测值是预测框。
                接下来，就是要定义回归损失函数了。Faster R-CNN采用的是Smooth L1 Loss Function：

                其中x表示预测值减去真实值得到的差值