PelcoD_协议指令分析

通过协议收发控制第三方云台转动

一般的云台指令协议格式例如：

// 发送带正负号的垂直角度
float vert_angle; // 需要发送的云台垂直角度
unsigned char data[7] = {0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};

data[1] = ptz_add; // 云台的地址，实际是多少可根据云台协议取更改，一般默认出厂是0x01
data[3] = 0x4d; // 表示发送垂直角度
data[4] = ((short int)(vert_angle * 100)) >> 8; // 高八位
data[5] = ((short int)(vert_angle * 100)) & 0x00ff; // 第八位
data[6] = 校验码CRC,这个根据协议的要求取计算，算出来多少就是多少；
一般CRC计算的值是data[]的几个参数的和的第八位

最后把这个数组data[7],通过UDP发送给云台即可。
以上是我在接触的第一个国产云台的协议指令，自己通过各种调试后也算是对该协议有所了解，在之后接触的其他云台中也是大同小异，希望能够给各位有一定的帮助。