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RSS订阅原创 kuka机器人配置姿态和奇异点的处理
通过逆向变换将得出唯一的轴角度，但较小的笛卡尔速度变化将导致轴 A2 和 A3 的轴速较大。手轴奇点 对于手轴奇点来说，轴 A4 和 A6 彼此平行，并且轴 A5 处于 ±0.01812° 的 范围内。延展位置奇点 对于延伸位置奇点来说，腕点 （即轴 A5 的中点）垂直于机器人的轴 A2 和 A3。起决定性作用的是 A5 倾斜的方向，即向上还是 向下。过顶奇点 对于顶置奇点来说，腕点 （即轴 A5 的中点）垂直于机器人的轴 A1。
2024-04-30 19:19:47
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原创 KUKA C4和C2控制柜如何修改机器人软限位
SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]”注释的一段数据为机器人六轴的最大软限位值。点击左上角主菜单图标，依次选择"投入运行"、“售后服务”、“HMI最小化”选项，进入到Windows系统桌面。5、打开KUKA HMI 界面，顶部菜单栏依次选择“配置”、“开/关选项”、“强制冷启动”。2、打开我的“我的电脑”，依次选择“工具”、“文件夹选项”、“查看”，勾选“显示所有文件和文件夹”，点击“确定”保存配置。
2024-04-19 18:25:22
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原创 sublime text使用总结：①package的管理
其他package contol命令：快捷键ctrl+shift+p，输入package control:，下拉框中会出现有关package的所有命令，例如：remove package(删除包)、list package(列出所有的包)、upgradepackage(升级包)、disable package(禁用包)等，选中确认即可。后面也一直在践行这个设计理念，其真正的强大之处在于可以扩展非常丰富的插件，虽然相对一些IDE，例如JetBrains的产品没有其功能强大，但胜在便携、小巧。
2021-08-13 23:13:10
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MATLAB实现六轴机器人正逆运动学求解源码
2022-07-31
空空如也
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