KUKA C4和C2控制柜如何修改机器人软限位

C4控制柜修改方法

C4控制柜修改机器人软限位有两种方式，一种常规的方法是通过HMI的功能选项来修改，另一种是通过机器人配置文件来修改。

通过HMI修改

1、使用示教器面板点击登录图标，选择“管理员”登录获取机器人管理权限，默认密码是kuka(小写字母)。

2、点击左上角主菜单图标，依次选择"投入运行"、“售后服务”选项。

3、选择“软件限位开关”。

4、根据工作区域大小等实际需要手动修改六个轴，各个轴的软限位数值，点击“保存”即可。“自动计算”不准确，不推荐使用“自动计算”。

通过配置文件修改

1、把鼠标和键盘连接到C4控制柜PC的USB接口上，方便操作PC的Windows 10系统。点击左上角主菜单图标，依次选择"投入运行"、“售后服务”、“HMI最小化”选项，进入到Windows系统桌面。

2、打开“我的电脑”，将“Hidden items”勾选

3、打开“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada”路径，找到$machine.dat文件打开。

4、“;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]”注释的一段数据为机器人六轴的最小软限位值；“;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]”注释的一段数据为机器人六轴的最大软限位值。根据工作区域大小等实际需要更改各轴软限位的值，保存即可。

重新启动机器人

1、点击左上角主菜单图标，选择"关机"，勾选“重新读入文件”选项。重启机器人控制柜，使配置文件生效。

C2控制柜修改方法

由于C2控制柜的系统比较旧，示教器HMI操作面板上没有可配置各轴软限位的选项，需要直接修改机器人的配置文件。

通过配置文件修改

1、把鼠标和键盘连接到C2控制柜PC的USB接口上，方便操作PC的Windows XP系统。鼠标左键单击状态栏，在弹出的对话框中选择“最小化”选项，进入到Windows系统桌面。

2、打开我的“我的电脑”，依次选择“工具”、“文件夹选项”、“查看”，勾选“显示所有文件和文件夹”，点击“确定”保存配置。

3、打开“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada”路径，找到$machine.dat文件打开。

4、“;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]”注释的一段数据为机器人六轴的最小软限位值；“;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]”注释的一段数据为机器人六轴的最大软限位值。根据工作区域大小等实际需要更改各轴软限位的值，保存即可。

5、打开KUKA HMI 界面，顶部菜单栏依次选择“配置”、“开/关选项”、“强制冷启动”。状态栏会提示“下一次启动将强制为冷启动。”，重启机器人控制柜，使配置文件生效。