修订 |
姓名 |
日期 |
备注 |
编制 |
杨帅峰 |
2024/04/30 |
|
审核 |
|||
批准 |
版本 |
更新 |
姓名 |
日期 |
V1.0 |
初次发布 |
杨帅峰 |
2024/04/30 |
状态和转角
TCP 的位置 (X, Y, Z) 和姿态 (A, B, C) 不足以明确地确定机器人的轴角度。 此外,为此还需要状态和转角。这是因为机器人实际运动中要把笛卡尔和欧拉角转换成6个轴的关节角,使用关节角进行直线插补或者回转运动。六轴机器人运动学求逆解有8组解,状态和转角用来配置机器人使用具体的一组解来运动到指定位置。
例如: TCP 相同,轴位置不同