项目实训第三周记录

2022.3.14

今天进行数据格式的转换，主要是将自定义的PointCloud2类型转换为PCL的PointXYZI类型（在此基础上实现了泛型转换，支持了全部的PCL点云类型）。

这里是初步测试，用原生的PCLPointXYZI类型输出的点云大小，表明转换正常，明天尝试初步渲染，进一步测试转换效果。

2022.3.15

今天在昨天的基础之上，添加了pcl的相关渲染，进行了数据的测试，发现可以成功渲染出数据的图象，这意味着数据的转换是没有问题的。不过这也给我接下来的工作引出了其他问题，我这里的点云是转成了XYZ类型，而实际数据提供的是XYZIR类型，而在RVIZ中根据这些信息还可以渲染出颜色，经过研究，我发现只有I可能与颜色有关，我需要研究如何根据反射强度（I），去转换出每个点的颜色。其次，如何高效存储实时的点云数据也是一个问题，这关乎到点云的渲染以及最后整个模型图的绘制。最后还要加上IMU的数据来实现镜头的移动，还有路径信息将路径渲染出来，不过这些都是后面才考虑的工作。

值得高兴的是这证明了前面的一系列工作都没问题，接下来就是根据现在的情况构思一下新的设计了。

2022.3.16

由于虚拟机配置不够，经常出现卡死的情况，于是决定将项目开发搬到服务器上，又花了不少时间配置了服务器，启用了远程桌面，测试了运行效果。
然后构思点云数据和IMU数据的存储，这里还是要先弄明白该怎么用这些数据，才能下手去做。不过目前还没有什么头绪，需要再研究一下pcl的相关函数。

2022.3.17

回看前面对IMU数据的分析，坐标对应着相机位置的移动，而四元数对应着相机位置的旋转，我将学习一下四元数教程，从而利用IMU的数据实现相机模拟小车的移动。

2022.3.18

完成了对四元数的初步学习，并结合IMU的数据进行了初步分析，接下来要完成对相机相关参数的学习，尝试相机模拟。

2022.3.19

对相机相关参数进行学习，调用IMU数据设置相机变量位置时，可能是由于获取和设置频率过高，导致段错误。进一步测试发现，是多线程导致的问题，解决这一bug后，打算初步渲染一下相机位置，但设置相机变换速度过快会导致频闪的问题，经过多次调试，发现频闪并不是因为相机变换速度过快，而是因为函数调用过快导致的数据出错，修正之后频闪问题解决。

2022.3.20

成功用相机模拟了小车位置，但发现重复播放的问题（相机在一定范围内循环多次），最初以为是中间过程赋值出现问题，多次调试后发现问题出在IMU的数据上，订阅的内容是IMU/PATH，这其实是一段时间的小车路径，导致了所谓的数据重复问题。经过测试消息的时间戳，发现其不能作为“最新”数据的依据，这意味着消息头的数据均不能作为“最新”数据的依据，需要解决从路径中提取小车最新位置的问题，才能解决数据重复的问题。