项目实训第四周记录

2022.3.21

暂停一天

2022.3.22

从路径信息中去除重复来获取小车最新位置不太现实，重新回去分析LIO-SAM源码以及数据格式，看一看是否漏掉了一些重要的话题，这还需要明天去实验室验证一下。
由于相机移动以及小车位置渲染暂时无法进行，遂决定尝试对点云进行渲染，经过相关内容的学习，发现颜色的渲染可以从多个角度切入，比如反射强度、坐标信息、曲率等，都可以实现颜色的渲染。由于我最开始的想法就是用点云中多出的一维反射强度来对点云进行渲染，因此就先尝试了使用反射强度对点云的渲染，这里使用了pcl自带的颜色渲染器，最终渲染效果如下：

感觉效果没有想象中的好，打算在前面的核心工作完成后如果还有时间就再学习一下渲染相关的源码，自己实现一个渲染。

2022.3.23

突然反应过来，发现完全不必去重，观察了IMU路径的输出以后，发现其虽然是一段路径，但包含最新位置。路径信息本身是按顺序排列的，因此我只需要读取路径的最前面的几个点，就可以获取到最新的IMU位姿信息！因此成功解决了IMU数据重复的问题。

2022.3.24

利用之前学习的四元数相关知识，又学习了pcl的相关方法，eigen的相关方法，仿射变换，最终实现了以坐标轴形式渲染小车，过程记载到文档中了，这里就不赘述了。

2022.3.25

对路径渲染进行了初步设计，分析了路径数据以及pcl的绘制线条函数，摸索出了一个具有可行性且效率较高的路径渲染方法。

2022.3.26

实现昨天构思的路径渲染方法，效果如下图所示：

可以看到图中黄色的细线是小车的路径，由于线条比较细，显示效果可能不是很好，这些留待后面解决。（测试了多种颜色，哪怕是现在醒目的黄色依旧不够醒目，主要原因就是上面说的线条太细了，但pcl好像没有设置线条粗细的方法，因此后期可能会用圆柱替代线条）

2022.3.27

研究了一下圆柱体绘制的相关方法，在绘制线条的基础上尝试用圆柱体替代。进行了一系列的设计和测试后，最终成功绘制出圆柱体形成的路线，效果如下：

可以看到，路径已经非常明显了，达到了预期的效果。详细过程都放在文档中了。
继续研究相机的第一人称视角。