首先是关于r3live中gcc的版本问题,其实就是注意linux的中各个库的配套,比如pcl gcc vtk它们的版本往往有所关联,但它们自身的官方文档里又往往不会明说,所以只好自己挨个试试,反正我试了不少,终于发现了gcc版本的问题。
另外,还有就是opencv的版本问题,通过opencv的多版本切换使我终于明白了linux对c++库的使用过程,反正opencv在cmake的时候注意安装位置,需要版本切换的时候,使用脚本调整位置就好了。
顺带一提,假如对机械不太熟悉的话就不要擅自调试遥控汽车了,我们把无人车拆开,依旧看不出那根线连那根线,也不敢贸然买转接设备。而且JC600好像也没有什么官方文档,大概就不是用来搞无人车的。
还有摄像头与激光雷达的标定问题,我们一直无法通过摄像头与激光雷达的联合标定,最后我们只好得出结论,是mid40的角度太小,除此以外,我们也实在不清楚具体原因了,假如硬件早一点来,可能就好了。